[发明专利]一种正六边形编码标志及其编码方法

权利要求书

1.一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于，主要包括以下步骤：由指向图案实现起始点的定位，通过正六边形编码标志点的标定方法确定正六边形其它标志点的定位；由编码单元图案的划分方法实现编码单元图案的分类；由编码单元图案的编号排序方法确定各个编码单元图案的编号；由编码图案确定正六边形的编码，通过正六边形编码标志点的标定方法和编码图案的编码方法获得正六边形编码标志的6个标志点的编码，由此完成正六边形编码标志的编码。

2.根据权利要求1所述的一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于：所述正六边形起始标志点的定位方法为：记整数e为所述平行四边形编码标志的编码号，记编码号为e对应的正六边形编码标志中的指向图案的质心为o_l点，记编码号为e对应的正六边形编码标志中的指向图案的顶点为D_l点，记向量指向的正六边形的顶点为正六边形编码标志中的第1标志点。

3.根据权利要求1所述的一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于：所述确定正六边形编码标志点的标定方法为：以正六边形编码标志中的起始标志点为原点，按照顺时针方向，依次经过的正六边形编码标志点为第2标志点、第3标志点、第4标志点、第5标志点和第6标志点。

4.根据权利要求1所述的一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于：所述编码单元图案组的划分方法为：记编码号为e对应的正六边形编码标志中的编码单元图案的质心在第k(k＝1,2,3,4,5,6)标志点与正六边形的质心的连线上的编码单元图案为第k(k＝1,2,3,4,5,6)组编码单元图案，第k(k＝1,2,3,4,5,6)标志点与正六边形的质心的连线上都包含2个编码单元图案，且编码单元图案的质心都在对应标志点和正六边形质心的连线上。

5.根据权利要求1所述的一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于：所述编码单元图案的编号排序方法为：记编码号为e对应的正六边形编码标志上第j(j＝1,2)个编码单元图案到正六边形质心的距离和相应标志点的距离为和和满足式(1)；

则记编码号为e对应的正六边形编码标志内的第k(k＝1,2,3,4,5,6)组编码单元图案的第1编码单元图案为编码号为e对应的正六边形编码标志内的第k组编码单元图案上的第1位编码单元图案，记编码号为e对应的正六边形编码标志内的第k(k＝1,2,3,4,5,6)组编码单元图案的第2编码单元图案为编码号为e对应的正六边形编码标志内的第k组编码单元图案上的第2位编码单元图案。

6.根据权利要求1所述的一种正六边形编码标志的编码方法，其特征在于：所述确立正六边形编码标志的编码方法为：在编码号为e对应的正六边形编码标志内，将第k组编码单元图案上的第j位编码单元图案对应的编码值记为的取值只能为0或1；对于编码号为e对应的正六边形编码标志，记编码号e所对应的12位二进制数为w_e，并且规定依次按照从最低位到最高位的顺序分别对应二进制数w_e的十二位数值，且须满足式(2)：

G^T·F_e＝＝e (2)

其中列向量G＝(2⁰,2¹,2²,2³,2⁴,2⁵,2⁶,2⁷,2⁸,2⁹,2¹⁰,2¹¹)^T，且列向量