[发明专利]一种对焦方法、对焦装置与无人飞行器

权利要求书

1.一种对焦方法，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述方法包括：

若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，其中，所述像位点为在所述航拍相机的镜头前的每一个景物在镜头内部的一个清晰的投影点。

2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述无人飞行器上还设置有雷达传感器与视觉传感器，所述方法还包括：

通过所述雷达传感器获得所述无人飞行器与地面的第一距离；

通过所述视觉传感器获取所述无人飞行器与所述无人飞行器的前方的障碍物之间的第二距离；

若所述第一距离大于第一预设距离，且所述第二距离大于第二预设距离，则确定所述无人飞行器处于高空。

3.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人飞行器未处于高空，则根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦。

4.根据权利要求1或3所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，包括：

获取所述当前像位点所对应的当前清晰度统计值；

计算所述当前清晰度统计值与所述第一清晰度统计值之间差值的绝对值；

根据所述绝对值，确定是否进行对焦。

5.根据权利要求4所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第一预设阈值，则确定进行对焦；

若所述绝对值小于或等于第一预设阈值，则确定不进行对焦。

6.根据权利要求4所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，包括：

若所述绝对值大于第二预设阈值，则将计数值加1；

判断所述计数值是否等于预设计数值；

若否，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤；

若是，则确定进行对焦，并将所述计数值置0。

7.根据权利要求6所述的对焦方法，其特征在于，所述根据所述绝对值，确定是否进行对焦，还包括：

若所述绝对值小于或等于所述第二预设阈值，则返回执行获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值这一步骤。

8.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值的条件，且，不满足所述当前像位点小于所述最小值的条件，

则确定不进行对焦。

9.一种对焦装置，其特征在于，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上设置有航拍相机，所述装置包括：

第一获取单元，用于若所述无人飞行器处于高空，获取所述航拍相机的远焦点；

第二获取单元，用于根据所述远焦点获得预设焦点区间，其中，所述预设焦点区间的最小值小于所述远焦点，所述预设焦点区间的最大值大于或等于所述远焦点；

确定单元，用于若所述航拍相机的当前像位点大于所述最大值，或，所述当前像位点小于所述最小值，则获取上次对焦结束时的第一清晰度统计值，并根据所述第一清晰度统计值确定是否进行对焦，其中，所述像位点为在所述航拍相机的镜头前的每一个景物在镜头内部的一个清晰的投影点。