[发明专利]一种针对停车场的高精地图采集方法

权利要求书

1.一种针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取车辆的底盘信息和位置地图；

步骤2：根据车辆的底盘信息生成车辆的行驶轨迹，并构建路网，路网包括道路形状和道路的通行方向；

步骤3：采集车辆所在位置的全景图像，并通过目标检测算法和语义分割算法进行检测，检测结果包括：道路边缘、障碍物、道路标记，车道属性以及兴趣点，以及带有语义和标识属性的矢量化坐标，并将矢量化坐标映射到地图位置的坐标系中；

步骤4：采集车辆所在位置的超声信号判断周边障碍物距离，对道路边缘进行修正；

步骤5：整合位置地图与检测结果，将检测结果进行矢量化处理，并区分层次信息，生成初始地图；

步骤6：根据各层的语义信息对初始地图进行修正处理，获得最终地图。

2.根据权利要求1所述的针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于：步骤1中，所述车辆的底盘信息通过轮速编码器获取；

所述车辆的位置地图通过全球导航卫星系统获取。

3.根据权利要求1所述的针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于：步骤2中，利用惯性测量系统获取底盘信息生成车辆的行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于：步骤3中，车辆所在位置的全景图像通过安装在车身周围的4组语义环视摄像头获取。

5.根据权利要求1所述的针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于：步骤3中，所述道路边缘包括但不限于：车道线、路沿、墙壁；

所述障碍物包括但不限于：立柱、行人、车辆、栏杆；

所述道路标记包括但不限于：停车位及库位号码、地面箭头与通行标识线；

所述车道属性通过对地面的箭头进行分类，在对应的车道中添加可用的转向信息；

所述兴趣点包括但不限于：电梯标识、楼梯标识，出入口标识。

6.根据权利要求1所述的针对停车场的高精地图采集方法，其特征在于：步骤4中，采集车辆所在位置的超声信号通过安装在车身周围的12组超声探头获取。