[发明专利]一种交叉口进口道的智能体仿真方法及系统

权利要求书

1.一种交叉口进口道的智能体仿真方法，其特征在于：基于自路口停车线向上游方向，依次针对实线区域、实线末端至虚线方向预设距离位置的区域、以及后续的虚线区域，分别定义为排队等候区、车道选择区、自由换道区，所述智能体仿真方法包括分别针对进入自由换道区的各个车辆，将车辆作为待处理车辆，执行如下步骤i-A至步骤i-H；以及分别针对进入排队等候区的各个车辆，车辆以预设跟驰模型在当前所在车道上进行跟驰行驶；

步骤i-A.判断待处理车辆目标方向对应路口的车道的数量是否大于1个，是则进入步骤i-B；否则进入步骤i-D；

步骤i-B.判断待处理车辆当前所在车道是否与其目标方向对应路口的车道一致，是则待处理车辆以预设跟驰模型在当前所在车道上进行跟驰行驶，完成对待处理车辆在自由换道区的方案；否则进入步骤i-C；

步骤i-C.生成0-1的变道概率随机数p，以及根据待处理车辆相距车道选择区最下游端的距离，更新变道概率阈值pro_veh，然后判断p是否小于变道概率阈值pro_veh，是则待处理车辆向其目标方向对应路口的车道进行变道，然后返回步骤i-B；否则不做任何操作；

步骤i-D.判断待处理车辆当前所在车道是否属于其目标方向对应路口的各车道，是则进入步骤i-E；否则进入步骤i-H；

步骤i-E.判断待处理车辆当前所在车道是否为其目标方向对应路口各车道中排队最短的，是则进入步骤i-F；否则进入步骤i-G；

步骤i-F.待处理车辆以预设跟驰模型在当前所在车道上进行跟驰行驶，并返回步骤i-E；

步骤i-G.生成0-1的变道概率随机数p，以及根据待处理车辆相距车道选择区最下游端的距离，更新变道概率阈值pro_veh，然后判断p是否小于变道概率阈值pro_veh，是则待处理车辆向其目标方向对应路口各车道中排队最短的车道进行变道，然后返回步骤i-E；否则不做任何操作；

步骤i-H.生成0-1的变道概率随机数p，以及根据待处理车辆相距车道选择区最下游端的距离，更新变道概率阈值pro_veh，然后判断p是否小于变道概率阈值pro_veh，是则待处理车辆向其目标方向对应路口的各车道进行变道，然后返回步骤i-D，否则不做任何操作。

2.根据权利要求1所述一种交叉口进口道的智能体仿真方法，其特征在于：还包括分别针对进入车道选择区的各个车辆，将车辆作为待处理车辆，执行如下步骤ii-A至步骤ii-D；

步骤ii-A.判断待处理车辆当前所在车道是否属于其目标方向对应路口的车道，是则待处理车辆以预设跟驰模型在当前所在车道上进行跟驰行驶，完成对待处理车辆在车道选择区的方案；否则进入步骤ii-B；

步骤ii-B.判断待处理车辆所在位置是否位于车道选择区最下游端向至上游方向预设车速控制距离范围内，是则进入步骤ii-C，否则进入步骤ii-D；

步骤ii-C.根据待处理车辆相距车道选择区最下游端的距离，更新待处理车辆所对应的加速度，并且待处理车辆根据加速度进行减速，然后进入步骤ii-D；

步骤ii-D.生成0-1的变道概率随机数p，以及根据待处理车辆相距车道选择区最下游端的距离，更新变道概率阈值pro_veh，然后判断p是否小于变道概率阈值pro_veh，是则待处理车辆向其目标方向对应路口的车道进行变道，然后返回步骤ii-A，否则不做任何操作。

3.根据权利要求2所述一种交叉口进口道的智能体仿真方法，其特征在于：所述待处理车辆执行跟驰行驶所依据的预设跟驰模型如下：

据此更新待处理车辆跟驰过程中的加速度a(t)，实现待处理车辆的速度调整进行跟驰行驶；其中，a_max表示待处理车辆的最大加速度，v(t)表示待处理车辆的速度，v^front(t)表示待处理车辆所在当前车道中、与待处理车辆相邻前车的速度，s^*(t)表示待处理车辆所在当前车道中前后车辆的期望车距，s(t)表示待处理车辆所在当前车道中、待处理车辆与其相邻前车的车头间距，a_min表示待处理车辆的最小加速度。