[发明专利]一种自主铲装装置、铲运机及铲装方法

权利要求书

1.一种自主铲装装置，其特征在于，包括大臂传感器组、扫描激光雷达(8)和处理器(9)；

所述扫描激光雷达(8)用于扫描铲斗内物料的图像；

所述大臂传感器组与所述处理器(9)连接，所述大臂传感器组用于采集大臂进出油压力信息并发送至所述处理器(9)；

所述处理器(9)用于根据所述大臂进出油压力信息计算得到物料重量，且当物料重量小于阈值时，所述处理器(9)向铲斗发送铲装命令，当物料重量超过阈值时，所述处理器(9)向铲斗发送收斗命令；

所述阈值为铲斗可装载量的85％、88％、90％或92％；

还包括与所述处理器(9)连接的铲斗传感器组；

所述铲斗传感器组用于采集铲斗进出油压力信息并发送至所述处理器(9)；

所述处理器(9)用于接收所述铲斗进出油压力信息并向所述大臂传感器组发送采集命令。

2.根据权利要求1所述的自主铲装装置，其特征在于，所述大臂进出油压力信息包括大臂进油压力信息和大臂出油压力信息；

所述大臂传感器组包括均与所述处理器(9)连接的大臂有杆腔油压传感器(10)和大臂无杆腔油压传感器(11)，所述大臂有杆腔油压传感器(10)用于采集所述大臂进油压力信息并发送至所述处理器(9)，所述大臂无杆腔油压传感器(11)用于采集所述大臂出油压力信息并发送至所述处理器(9)。

3.根据权利要求1所述的自主铲装装置，其特征在于，所述铲斗进出油压力信息包括铲斗进油压力信息和铲斗出油压力信息；

所述铲斗传感器组包括均与所述处理器(9)连接的铲斗有杆腔油压传感器(12)和铲斗无杆腔油压传感器(13)，所述铲斗有杆腔油压传感器(12)用于采集所述铲斗进油压力信息并发送至所述处理器(9)，所述铲斗无杆腔油压传感器(13)用于采集所述铲斗出油压力信息并发送至所述处理器(9)。

4.根据权利要求1所述的自主铲装装置，其特征在于，还包括均与所述处理器(9)连接的拉绳编码器(14)和转角传感器(15)；

所述拉绳编码器(14)用于采集所述铲斗的第一到位信息并发送至所述处理器(9)；

所述转角传感器(15)用于采集所述大臂的第二到位信息并发送至所述处理器(9)；

所述处理器(9)用于接收所述第一到位信息和第二到位信息并控制所述大臂举升。

5.根据权利要求4所述的自主铲装装置，其特征在于，所述拉绳编码器(14)用于安装在倾翻油缸基座上。

6.根据权利要求4所述的自主铲装装置，其特征在于，所述转角传感器(15)用于安装在所述大臂的销轴上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自主铲装装置，其特征在于，所述扫描激光雷达(8)用于安装在车身(16)的中部。

8.一种铲运机，其特征在于，包括车身(16)以及如权利要求1-7任一项所述的自主铲装装置；

所述大臂传感器组、所述扫描激光雷达(8)和所述处理器(9)均安装于所述车身(16)上。

9.一种铲装方法，采用了如权利要求1-7任一项所述的自主铲装装置，其特征在于，包括：

所述大臂传感器组采集大臂进出油压力信息并发送至所述处理器(9)；

所述处理器(9)根据所述大臂进出油压力信息计算得到物料重量，且当物料重量小于阈值时，所述处理器(9)向铲斗发送铲装命令，当物料重量超过阈值时，所述处理器(9)向铲斗发送收斗命令；

所述扫描激光雷达(8)扫描铲斗内物料的图像。