[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于控制车辆，所述车辆上设置有摄像头组，所述摄像头组包括具有同一拍摄角度的红外摄像头和可见光摄像头；所述方法包括：

获取同一拍摄角度、且同一时刻拍摄的红外图像和可见光图像；

基于所述红外图像和所述可见光图像进行行人检测，得到检测结果；

在检测结果表征在车辆行驶方向上有行人时，检测行人是否位于预设告警区域或预设制动区域；

在该行人位于所述预设告警区域或所述预设制动区域时，控制车辆告警或车辆制动，

其中，基于所述红外图像和所述可见光图像进行行人检测，得到检测结果，包括：

将所述红外图像和所述可见光图像分别进行预处理，以使处理后的红外图像和处理后的可见光图像的尺寸相同；

将处理后的红外图像和处理后的可见光图像进行拼接，得到拼接图像；

对所述拼接图像进行裁剪，得到所述拼接图像的中心区域图像；

将所述中心区域图像按照所述拼接图像的尺寸进行放大；

将尺寸放大后的所述中心区域图像输入所述行人检测模型中进行行人检测，得到检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人检测模型包括人头检测模型和人体检测模型；将尺寸放大后的所述中心区域图像输入预先训练的行人检测模型中进行行人检测，包括：

将所述中心区域图像输入所述人头检测模型中进行人头检测，以及将所述中心区域图像输入所述人体检测模型中进行人体检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测行人是否位于预设告警区域或预设制动区域，包括：

确定该行人距离车辆的位置距离；

判断所述位置距离是否位于所述预设告警区域或所述预设制动区域；

其中，若所述位置距离位于所述预设告警区域或所述预设制动区域，则表征行人位于所述预设告警区域或所述预设制动区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定该行人距离车辆的位置距离，包括：

根据行人头部在图像中的面积以及预设的表征距离和面积的反比例参数，得到该行人距离车辆的第一距离；

根据行人脚部在图像中的位置坐标，得到脚部在图像中的水平位置，根据脚部在图像中的水平位置以及预先设定的水平位置与距离关系，得到该行人距离车辆的第二距离；

确定所述第一距离与所述第二距离的平均值，所述平均值为该行人距离车辆的位置距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摄像头组包括位于车辆行驶方向左前方的第一摄像头组和位于车辆行驶方向右前方第二摄像头组，所述第一摄像头组中的可见光摄像头和所述第二摄像头组中的可见光摄像头组成双目摄像头，所述方法还包括：

基于双目测距原理，得到该行人距离车辆的第三距离；

其中，该行人距离车辆的位置距离为所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离的平均值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测行人是否位于预设告警区域或预设制动区域，包括：

计算该行人当前所在区域与所述预设告警区域或所述预设制动区域的交并比；

通过判断交并比值是否大于预设阈值来检测行人是否位于所述预设告警区域或所述预设制动区域；

其中，若所述交并比值大于所述预设阈值，则表征行人位于所述预设告警区域或所述预设制动区域。