[发明专利]一种平地机无人驾驶系统

权利要求书

1.一种平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：MESH通讯系统、车载定位系统、基准定位系统、车载控制系统、车身控制系统、手持控制系统和手持定位系统；

所述MESH通讯系统通过MESH网络与手持控制系统通讯；

所述车载定位系统用于实现车辆定位和姿态识别；

所述基准定位系统架设在工地现场，与车载定位系统通讯；

所述车载控制系统是无人驾驶的控制系统，安装在驾驶室，通过串口A、B与车载定位系统连接，通过网线与MESH通讯系统连接，通过CANBus与车身控制系统连接；

所述车身控制系统用于控制变速箱改变车辆行驶方向；

所述手持控制系统通过MESH通讯系统与车载控制系统连接，用于路线数据和控制指令下发；

所述手持定位系统是路线数据采集终端，通过蓝牙和手持控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述MESH通讯系统包括MESH天线A、MESH天线B、车载通讯主机和车载通讯卡；MESH天线A、MESH天线B按照左右顺序安装在平地机驾驶室上方，通过线束与车载通讯主机连接；车载通讯主机安装在平地机驾驶室，通过POE网线与车载通讯卡连接，再通过网线与车载控制系统连接。

3.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述车载定位系统包括定向天线、定位天线A、电台天线A和车载定位主机；定向天线和定位天线A按照前后顺序安装在平地机机架上，电台天线A安装在平地机驾驶室上方，三个天线通过线束与车载定位主机连接；车载定位主机安装在驾驶室内，通过串口A、B与车载控制系统连接；所述车载定位系统通过电台天线A与基准定位系统通讯。

4.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述基准定位系统架设在工地现场，包括定位天线B、电台天线B和基准定位主机，两个天线和基准定位主机通过线束连接；所述基准定位系统通过电台天线B与车载定位系统通讯。

5.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述车载控制系统包括车载平板电脑。

6.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述手持控制系统包括手持平板电脑。

7.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述手持定位系统包括定位天线C和手持定位主机，所述定位天线C和手持定位主机通过线束连接。

8.根据权利要求1所述的平地机无人驾驶系统，其特征在于，所述车身控制系统配有雷达监测系统。

9.根据权利要求1～8任一项所述的平地机无人驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

路线数据采集：将手持定位系统放置在平地机上，人工驾驶平地机按照工作路线正常行驶，手持定位系统会实时定位，再通过电台天线与基准定位系统通讯，经过计算消除固有误差后得到精确定位，再通过蓝牙将路线数据传输给手持控制系统并存储；

路线数据传输：手持控制系统通过MESH网络将路线数据传输给车载控制系统，生成无人驾驶路线数据；手持控制系统通过MESH网络向车载控制系统下达无人驾驶指令并获得车辆运行状态反馈；

无人驾驶计算：车载定位系统实时定位，再通过电台天线与基准定位系统通讯，经过计算消除固有误差后得到精确定位，再通过串口A、B定位数据传输给车载控制系统，车载控制系统通过车身参数计算出车头中间位置，再对比无人驾驶路线数据，分析出路线误差数据，再结合无人驾驶指令方向计算出控制指令并通过CANBus将控制指令发送给车身控制系统；

车身控制系统通过控制指令，控制变速箱改变车辆行驶方向，驱动前轮转向油缸实现转向，提高发动机转速增加动力，最终调整车辆路线偏差。

10.一种平地机，其特征在于，所述平地机包括权利要求1～8任一项所述的平地机无人驾驶系统。