[发明专利]可通过悬挂钢缆的驱动装置

说明书

本申请涉及一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，属于机器人的领域；其包括钢索、机器人，钢索上还连接有用来吊装钢索的吊杆，机器人包括安装部以及多个行走部，多个行走部沿着安装部的长度方向均匀分布；行走部包括和安装部连接的支撑架以及倾斜设置的转动盘，转动盘的最低点靠近钢索设置，转动盘的最高点远离吊杆设置；转动盘上安装有多个底脚，多个底脚围绕着转动盘的轴线均匀分布，底脚能够挂在钢索上。本申请具有机器人行走部不会和吊杆产生干涉，使机器人的行走不会受到影响的效果。

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种可通过悬挂钢缆的驱动装置。

背景技术

在许多的行业中均是通过行走机器人进行检测或监控，而且一般都会采用轨道式的机器人进行工作，具有轨道的机器人好处是能够使机器人沿着固定的路径运动，从而使机器人的工作更加稳定，相应的为了减少机器人的占地，现在很多的机器人轨道都是吊装在半空中，作为机器人行走的轨道。

针对上述中的相关技术，发明人认为吊装型的轨道，参照图1，特别是将钢索1作为轨道的吊装型，因为钢索1的特殊性，机器人的行走部均是搭接在钢索1的上面，这就导致轨道的吊杆2容易和机器人的行走部造成干涉，进而影响机器人的使用。

发明内容

为了减少吊杆对驱动装置行走造成的影响，本申请提供一种可通过悬挂钢缆的驱动装置。

本申请提供的一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，采用如下的技术方案：

一种可通过悬挂钢缆的驱动装置，包括钢索、机器人，钢索上还连接有用来吊装钢索的吊杆，机器人包括安装部以及多个行走部，多个行走部沿着安装部的长度方向均匀分布；

行走部包括和安装部连接的支撑架以及倾斜设置的转动盘，转动盘的最低点靠近钢索设置，转动盘的最高点远离吊杆设置；

转动盘上安装有多个底脚，多个底脚围绕着转动盘的轴线均匀分布，底脚能够抵接在钢索上。

通过采用上述技术方案，转盘倾斜设置，从而使转盘上的多个底脚只有一个和钢索接触，其余的底脚没有和吊杆处于同一平面，转盘转动，使底脚分别和钢索接触抵接，从而行走部能够驱动机器人行走，且多个底脚之间存在距离，故在底脚转动的过程中，能够绕过吊杆，使吊杆不会对机器人的行走造成干涉。

可选的，所述底脚包括铰接块以及限位块，限位块和铰接块一体成型，限位块位于铰接块靠近钢索一侧的表面上；

限位块的端部突出铰接块远离转动盘的一端从而形成卡槽，卡槽抵接在钢索上。

通过采用上述技术方案，限位块和铰接块形成角度大约为90°的卡槽，卡槽卡在钢索上，使底脚能够抵接在钢索上，避免底脚和钢索之间产生脱离，转动盘上的多个底脚随着转动盘的转动依次抵接在钢索上，对钢索进行施力从而使行走部驱动机器人行走得目的。

可选的，述转动盘的圆周面上固定连接有多个支撑板，多个支撑板围绕着转动盘的轴线均匀分布；

铰接块和支撑板的端部铰接，铰接块的转动方向垂直于转动盘的轴线方向，且支撑板上还设有用来驱动底脚复位的弹簧。

通过采用上述技术方案，支撑板能够间接的增加转动盘的直径，进而使底脚能够更加远离吊杆所在的平面，进而使底脚更加不容易和吊杆之间产生干涉，减少吊杆对行走部造成的干涉，同时也不会导致转动盘的重量过大，减少行走部的负担。

可选的，所述支撑板上开设有沿着自身长度方向延伸的通槽，且通槽贯通支撑板远离转动盘的端部；

弹簧位于通槽内，弹簧的一端和通槽靠近转动盘端部内壁固定连接，弹簧的另外一端和铰接块连接。

通过采用上述技术方案，通槽能够容纳弹簧，进而使弹簧不会突出支撑板的表面，通槽能够对弹簧进行保护，避免弹簧被挂住，同时能够增加行走部的美观性。