[发明专利]输电线路索道货运车的位置姿态实时监测装置及使用方法

权利要求书

1.一种输电线路索道货运车的位置姿态实时监测装置，其特征在于，包括：基准站和多个流动站接收机；

所述基准站和流动站接收机分别与输电线路索道的地面计算分析中心无线连接；

所述流动站接收机设置于输电线路货运索道上的索道货运车上或输电线路索道的支架上，用于接收导航卫星的定位信号，并将所述定位信号发送至所述地面计算分析中心；

所述基准站设置于输电线路索道的地面计算分析中心周围预设范围内，用于接收导航卫星的定位信号，根据预先测定的基准站的实际位置与所述定位信号计算差分信号并发送至所述地面计算分析中心；

所述地面计算分析中心，用于根据所述差分信号和流动站接收机发送的导航卫星的定位信号，采用静态相对定位和差分动态相对定位算法解算索道货运车的位置姿态信息和支架的变形信息。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述索道货运车上设置有三个流动站接收机；

其中，两个流动站接收机构成的基线与输电线路索道的承载索平行，另一台流动站接收机与平行布置的两台流动站接收机中的一台构成的基线与承载索垂直。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述流动站接收机通过插入式快速锁紧安装接口固定在索道货运车上或输电线路索道的支架上。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述导航卫星为北斗卫星。

5.一种如权利要求1-4任一项所述的输电线路索道货运的位置姿态实时监测装置的使用方法，其特征在于，包括：

基准站接收导航卫星的定位信号，根据预先测定的基准站的实际位置与所述定位信号计算差分信号并发送至输电线路索道的地面计算分析中心；

流动站接收机接收导航卫星的定位信号，并将所述定位信号发送至所述地面计算分析中心；

地面计算分析中心根据所述差分信号和流动站接收机发送的定位信号，采用静态相对定位和差分动态相对定位算法解算索道货运车的位置姿态和支架变形。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面计算分析中心根据所述差分信号和流动站接收机发送的定位信号，采用静态相对定位和差分动态相对定位算法解算索道货运车的位置姿态和支架变形，包括：

地面计算分析中心根据所述差分信号和流动站接收机发送的定位信号，采用静态相对定位和差分动态相对定位算法分别解算单个索道货运车位置姿态、索道货运车组合位置姿态和支架变形。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，地面计算分析中心根据所述差分信号和流动站接收机发送的定位信号，解算索道货运车组合位置姿态，包括：

地面计算分析中心根据所述差分信号和索道货运车上的流动站接收机发送的定位信号，通过采用静态相对定位和差分动态相对定位算法解算动态基线向量网中的动态基线，计算得到索道货运车组合的姿态变化和相对基准站的位置变化；

其中，所述动态基线向量网是由索道货运车组合中每个索道货运车的平行于承载索的接收机组成的。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，地面计算分析中心根据所述差分信号和流动站接收机发送的定位信号，解算支架变形，包括：

地面计算分析中心根据所述差分信号和支架上的流动站接收机发送的定位信号，实时解算支架的绝对位置和相对基准站的位置，并根据支架的绝对位置和相对基准站的位置计算支架的变形。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述导航卫星为北斗卫星。

10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过流动站接收机接收导航卫星的定位信号之前，还包括：

对所述流动站接收机进行初始化，固定所述流动站接收机的整周模糊度。