[发明专利]一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机构结构

权利要求书

1.一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，包括移动基座、机械臂伸缩平台、清缝装置、吸尘装置以及视觉检测装置五个部分，移动基座上安装有至少四个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮驱动整个机器人移动，视觉检测装置固定连接在移动基座的前端，机械臂伸缩平台滑动设置在移动基座上，移动基座的后端固定连接控制机械臂伸缩平台在移动基座上滑动的控制器操作平台，机械臂伸缩平台上铰接有机械臂，机械臂的前端固连清缝装置，吸尘装置连接在清缝装置上。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，移动基座丝杠支撑座，丝杠支撑座上转动连接有丝杠，丝杠沿丝杠支撑座长度方向设置，螺母固接平台连接在丝杠上，并沿着丝杠滑动，麦克纳姆轮通过轴承分别安装于丝杠支撑座的两侧，控制器操作平台固定连接于丝杠支撑座后端，丝杠的后端与电机连接，电机驱动螺母固接平台在丝杠上移动。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，机械臂伸缩平台包括机械臂伸缩平台基座，机械臂伸缩平台基座上固定连接关节支撑座，机械臂包括关节一和关节二，关节一的一端通过关节轴一转动连接在关节支撑座上，关节一与机械臂伸缩平台基座之间连接有竖向的液压推杆一，关节一的另一端通过关节轴二与关节二转动连接，关节一与关节二之间连接有液压推杆二，关节二的另一端连接在三向接头的其中一个接头上。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，清缝装置包括刀头和三向接头，其中刀头包括刀片与刀头套，刀头套连接在三向接头的一个接头上，刀片安装在刀头套内。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，吸尘装置包含吸尘管和吸尘机，吸尘机固定连接在移动基座的前端，吸尘管的一端连接在刀头套上，吸尘管的另一端连接至吸尘机上。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，吸尘机包括吸尘机前盖、吸尘机后盖、过滤网、风扇以及集尘槽，吸尘机后盖固连在移动基座前端，风扇连接在吸尘机后盖上，过滤网连接在吸尘机前盖上，吸尘机前盖连接在吸尘机后盖上，吸尘机前盖与吸尘机后盖共同形成吸尘机壳体，集尘槽连接在吸尘机后盖底端，吸尘管一端连接在三向接头的一个接头上，吸尘管另一端连接在集尘槽上。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，集尘槽顶部设置有滑槽，吸尘机后盖底部设置有滑轨，集尘槽通过滑槽、滑轨滑动连接在吸尘机后盖底端。

8.根据权利要求6所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，视觉检测装置包括工业相机、相机架、旋转轴一以及旋转轴二，相机架通过旋转轴二固定于吸尘机后盖顶部，工业相机通过旋转轴一固定于相机架上。

9.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位的室内地砖清缝机器人的机械结构，其特征在于，丝杠支撑座底部连接有吸盘伸缩杆，吸盘伸缩杆的伸缩端连接有定位吸盘。