[发明专利]一种智能机器人负载平衡吊具

权利要求书

1.一种智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，包括负载平衡支链(1)、智能机器人(2)、智能执行器(4)、收发柔性电缆器(6)及支架(7)，其中智能执行器(4)设置于智能机器人(2)的执行末端，与所述智能执行器(4)连接的收发柔性电缆器(6)设置于所述支架(7)上；所述智能执行器(4)通过多根负载平衡支链(1)与所述支架(7)连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述负载平衡支链(1)为平衡气缸；

所述平衡气缸包括平衡缸体(12)及与所述平衡缸体(12)滑动配合的平衡拉杆(15)，所述平衡缸体(12)通过首部活动连接组件与所述支架(7)连接；所述平衡拉杆(15)通过尾部活动连接组件与所述智能执行器(4)连接。

3.根据权利要求2所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述首部活动连接组件包括首支座(8)和首转接头(10)，其中首支座(8)与所述支架(7)连接，所述首转接头(10)与所述首支座(8)转动连接；

所述平衡缸体(12)的尾部与所述首转接头(10)转动连接。

4.根据权利要求3所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述平衡缸体(12)与所述首转接头(10)之间的转动轴线与所述首转接头(10)与所述首支座(8)之间的转动轴线垂直。

5.根据权利要求4所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述首支座(8)上设有首支座旋转码盘(9)，所述首支座旋转码盘(9)用于检测所述首转接头(10)相对所述首支座(8)的转动角度；

所述首转接头(10)上设有首摆角传感器(11)，所述首摆角传感器(11)用于检测所述平衡缸体(12)相对所述首转接头(10)的转动角度。

6.根据权利要求2所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述尾部活动连接组件包括尾支座(21)和尾转接头(19)，其中尾支座(21)设置于所述智能执行器(4)上，所述尾转接头(19)与所述尾支座(21)转动连接；

所述平衡拉杆(15)的末端与所述尾转接头(19)转动连接。

7.根据权利要求6所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述平衡拉杆(15)与所述尾转接头(19)之间的转动轴线与所述尾转接头(19)与所述尾支座(21)之间的转动轴线垂直。

8.根据权利要求7所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述尾支座(21)上设有尾支座旋转码盘(20)，所述尾支座旋转码盘(20)用于检测所述尾转接头(19)相对所述尾支座(21)的转动角度；

所述尾转接头(19)上设有尾摆角传感器(18)，所述尾摆角传感器(18)用于检测所述平衡拉杆(15)相对所述尾转接头(19)的转动角度。

9.根据权利要求2所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述平衡缸体(12)上设有平衡缸拉伸距离传感器(13)和平衡缸旋转角度传感器(14)，所述平衡缸拉伸距离传感器(13)和平衡缸旋转角度传感器(14)的检测光线与所述平衡缸体(12)的轴线平行；

所述平衡拉杆(15)的末端设有平衡拉杆距离反光板(16)和平衡拉杆旋转角度刻度盘(17)；

所述平衡缸拉伸距离传感器(13)通过感知平衡拉杆距离反光板(16)的反光效果检测所述平衡拉杆(15)的伸缩距离；

所述平衡缸旋转角度传感器(14)通过检测所述平衡拉杆旋转角度刻度盘(17)上的光学检测刻度，实现所述平衡拉杆(15)相对所述平衡缸体(12)的转动角度检测。

10.根据权利要求1-9任一项所述的智能机器人负载平衡吊具，其特征在于，所述负载平衡支链(1)为六根，且对称设置于所述智能执行器(4)的两侧。