[发明专利]手术导航机器人精度检验方法

权利要求书

1.一种手术导航机器人精度检验方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供器材，包括：

提供激光追踪仪系统；

提供测试工装，对所述测试工装进行三维重建并进行注册配准，所述测试工装配置有第一数量的测试靶球，所述测试靶球被配置为能够被所述激光追踪仪系统追踪；

提供执行工装，所述执行工装具有第二数量的执行靶球，所述执行靶球被配置为能够被所述激光追踪仪系统追踪，所述第二数量的所述执行靶球限定出执行基准，所述执行工装被配置为安装于手术导航机器人的机械臂，受所述手术导航机器人控制移动，所述第一数量不小于所述第二数量；其中，所述第二数量的具体数值为三，所述第一数量的具体数值至少为四，任意四个所述测试靶球不共面，所述执行基准包括基于三个所述执行靶球确定的第一执行平面；或者，所述第二数量的具体数值为二，所述第一数量的具体数值至少为三，任意三个所述测试靶球不共线，所述执行基准包括基于两个所述执行靶球确定的第二执行线；

模拟实验，包括：

模拟目标位置，通过所述激光追踪仪系统分别测量所述第一数量中的任意所述第二数量的所述测试靶球的坐标，并基于所述第二数量的所述测试靶球确定目标位置；其中，当所述第二数量的具体数值为三时，所述目标位置包括基于三个所述测试靶球确定的第一目标平面；当所述第二数量的具体数值为二时，所述目标位置包括基于两个所述测试靶球确定的第二目标线；

移动执行工装，所述手术导航机器人移动所述执行工装使得所述第一执行平面达到所述第一目标平面；

确定执行坐标信息，通过所述激光追踪仪系统测量所述执行靶球的坐标信息；以及

测量误差，基于在所述测试靶球的坐标和所述执行靶球的坐标信息进行误差计算；

其中，当所述第二数量的具体数值为三，所述第一数量的具体数值至少为四，任意四个所述测试靶球不共面时，在所述测量误差中，测量并计算所述第一目标平面和所述第一执行平面的夹角误差；

当所述第二数量的具体数值为二，所述第一数量的具体数值至少为三，任意三个所述测试靶球不共线时，在所述测量误差中，测量并计算所述第二目标线和所述第二执行线的位置误差。

2.根据权利要求1所述的手术导航机器人精度检验方法，其特征在于，

在所述第二数量的具体数值为三，所述第一数量的具体数值至少为四，任意四个所述测试靶球不共面时；

在所述模拟目标位置步骤中，所述目标位置包括基于任一个所述测试靶球确定的第一目标点；

所述执行基准包括基于任一个所述执行靶球确定的第一执行点；

在所述移动执行工装步骤中，通过所述手术导航机器人，使得所述第一执行点达到所述第一目标点；

在所述测量误差中，测量并计算所述第一目标点和所述第一执行点的位置误差。

3.根据权利要求1所述的手术导航机器人精度检验方法，其特征在于，

在所述第二数量的具体数值为三，所述第一数量的具体数值至少为四，任意四个所述测试靶球不共面时；

在所述模拟目标位置步骤中，所述目标位置包括基于任两个所述测试靶球确定的第一目标线；

所述执行基准包括基于任两个所述执行靶球确定的第一执行线；

在所述移动执行工装步骤中，通过所述手术导航机器人，使得所述第一执行线达到所述第一目标线；

在所述测量误差中，测量并计算所述第一目标线和所述第一执行线的位置误差。

4.根据权利要求1所述的手术导航机器人精度检验方法，其特征在于，

在所述第二数量的具体数值为二，所述第一数量的具体数值至少为三，任意三个所述测试靶球不共线时；

在所述模拟目标位置步骤中，所述目标位置包括基于任一个所述测试靶球确定的第二目标点；

所述执行基准包括基于任一个所述执行靶球确定的第二执行点；

在所述移动执行工装步骤中，通过所述手术导航机器人，使得所述第二执行点达到所述第二目标点；

在所述测量误差中，测量并计算所述第二目标点和所述第二执行点的位置误差。