[发明专利]一种栈板位置识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种栈板位置识别方法，其特征在于，该方法应用于叉车，包括：

根据所述叉车的当前位置数据和所述栈板的当前位置数据，计算所述叉车到所述栈板的当前路径，以使所述叉车沿所述当前路径向所述栈板移动，所述叉车在移动的过程中：

在识别起始时刻采集栈板图像；

根据栈板图像生成栈板在所述识别起始时刻相对所述叉车的第一位置数据，生成所述第一位置数据的时刻为识别结束时刻；

获取所述叉车在所述识别结束时刻的第二位置数据；

获取用于表征所述叉车移动轨迹的序列，所述序列包含多个数据组，每个数据组中包含该数据组产生的时刻、该时刻对应的叉车位置数据和叉车速度数据，所述多个数据组在所述序列中按照数据组产生的时刻排列；

根据所述识别起始时刻从所述序列中获取至少一个数据组；

根据所述第一位置数据、识别起始时刻、所述至少一个数据组计算栈板位置数据。

2.根据权利要求1所述的栈板位置识别方法，其特征在于，

所述叉车的当前位置数据的初始值为预设的叉车位置数据，所述栈板的当前位置数据的初始值为预设的栈板的位置数据。

3.根据权利要求1或2所述的栈板位置识别方法，其特征在于，所述计算栈板位置数据之后，该方法还包括：

将所述叉车的当前位置数据更新为所述第二位置数据，将所述栈板的当前位置数据更新为计算得到的所述栈板位置数据，并执行所述计算所述叉车到所述栈板的当前路径的操作。

4.根据权利要求3所述的栈板位置识别方法，其特征在于，所述在所述计算所述叉车到所述栈板的当前路径时，该方法还包括：

在所述路径中选取识别终止点，所述识别终止点与所述栈板的当前位置的距离大于等于预设长度。

5.根据权利要求4所述的栈板位置识别方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述叉车移动至所述当前路径中的识别终止点时，以当前路径为最终路径移动，直到所述叉车移动到所述最终路径中的栈板位置，完成与栈板的对接。

6.根据权利要求1所述的栈板位置识别方法，其特征在于，所述根据所述识别起始时刻从所述序列中获取至少一个数据组，包括：

从所述序列中获取与所述识别起始时刻相邻的第一时刻所属的第一数据组和第二时刻所属的第二数据组，所述第一时刻早于所述识别起始时刻、所述第二时刻晚于所述识别起始时刻；

或者从所述序列中获取与所述识别起始时刻相同的第三时刻所属的第三数据组。

7.根据权利要求6所述的栈板位置识别方法，其特征在于，根据所述第一位置数据、识别起始时刻、第一数据组和第二数据组计算栈板位置数据，包括：

根据以下公式计算叉车在所述识别起始时刻的第三位置数据：

，

所述为所述第一数据组中的叉车位置数据，所述为第一数据组中的叉车速度数据，所述为第二数据组中的叉车速度数据，所述为识别起始时刻，所述为第一数据组中的时刻；

根据以下公式计算栈板位置数据：

，

所述为所述第一位置数据。

8.根据权利要求6所述的栈板位置识别方法，其特征在于，根据所述第一位置数据、识别起始时刻和第三数据组计算栈板位置数据，包括：

根据以下公式计算栈板位置数据：

，

所述为所述第三数据组中的叉车位置数据，所述为所述第一位置数据。