[发明专利]基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，属于农业产量测量领域，作物产量确定方法包括：实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机及人员的分配，提高了收割效率，避免了资源的浪费。

技术领域

本发明涉及农业产量测量领域，特别是涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统。

背景技术

精细农业（Precision Agriculture，PA）是农业可持续的一个发展方向。该模式下，通过对环境中的影响因素的掌握和管理，获取农田中作物产量和其他影响作物生长的因素在空间和时间上的差异信息。通过差异信息改善植物生产和生长的条件和方法，达到合理的利用资源、节约投入、降低农业生产成本、提高作物产量、改善生态环境的目的。其中，产量图是评估大田作物的产量高低的重要途径，用于评价耕地、植保、施肥、收获各个环节的指标。此外，产量图还为下一轮的谷物种植和管理提供了处方信息。

产量图是产量监测传感器的延续，其能够整合大田中的产量分布信息，并能给用户提供可视化界面。基于已有的产量监测系统，产量监测系统必须包含谷物流量测量传感器、谷物水分测量传感器、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)传感器和割幅测量传感器。在目前的产量图生成方法中，由于绘图时都是采用了满割幅的绘图方法，或是采用了大区域方块化的绘图方法，导致了割幅信息的丢失，进而导致产量预测不准确，收割时不能合理安排收获机的数量以及人员的分配，导致收割效率低，资源浪费，成本增加等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机和人员的分配，提高收割效率，避免资源浪费。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法，所述联合收获机上安装有全球定位系统GPS传感器和谷物流量传感器，所述基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法包括：

实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；

针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；

根据各对的相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；

根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；

根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。

可选地，根据以下公式，得到联合收获机的相对位移：

；

其中，d为相对位移，R_earth为地球半径，lonA为联合收获机起始点的经度坐标，latA为联合收获机起始点的纬度坐标，lonB联合收获机终止点的经度坐标，latB为联合收获机终止点的纬度坐标。

可选地，所述根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图，具体包括：