[发明专利]一种矢量喷管及其控制方法

权利要求书

1.一种矢量喷管，其特征在于，包括环形基座和多个结构相同的伸缩臂机构；多个伸缩臂机构周向排列形成环形喷管臂，环形喷管臂的一端与环形基座相接作为喷管的入口，环形喷管臂的另一端作为喷管出口；所述伸缩臂机构沿环形基座轴向可伸缩，使得喷管出口形成为不同的阶梯状，从而控制喷管出口气体的流动方向；

所述伸缩臂机构包括固定壁、移动壁、拉杆和用于驱动拉杆的驱动机构；

所述固定壁和移动壁对接；所述拉杆与移动壁的外侧相接；所述驱动机构与固定壁外侧相接；

所述拉杆和驱动机构用于控制移动壁沿固定壁滑动，以使所述伸缩臂机构沿环形基座轴向伸缩；

所述固定壁具有卡槽，所述移动壁嵌入所述卡槽，所述卡槽为所述移动壁的滑动轨道。

2.如权利要求1所述的矢量喷管，其特征在于，所述驱动机构为液压驱动机构；

或，所述驱动机构为直线电机；

或，所述驱动机构为气压驱动机构。

3.如权利要求2所述的矢量喷管，其特征在于，所述液压驱动机构包括液压油腔和液压油路。

4.如权利要求1-3任一项所述的矢量喷管，其特征在于，所述拉杆通过第一铰链座与移动壁的外侧铰接，所述驱动机构通过第二铰链座与固定壁外侧铰接。

5.如权利要求4所述的矢量喷管，其特征在于，所述固定壁的外侧还通过第一连接杆与环形基座连接。

6.如权利要求5所述的矢量喷管，其特征在于，所述第一连接杆的一端通过第三铰链座与固定壁的外侧铰接，另一端通过环形基座铰链座与环形基座铰接；

所述第三铰链座还与第二连接杆的一端铰接，第二铰链座还与第二连接杆的另一端铰接。

7.如权利要求2所述的矢量喷管，其特征在于，所述固定壁的壁面宽度对应的圆心角为5-10°；所述移动壁的壁面长度为所述固定壁的壁面长度的2-3倍。

8.一种矢量喷管控制方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的矢量喷管，其特征在于，包括：

S1，根据矢量推进控制指令，确定与所述控制指令对应的喷管出口目标形状；

S2，基于各伸缩臂的当前伸缩量，分别计算使喷管出口由当前形状变为目标形状时，各伸缩臂的运动行程；

S3，根据各伸缩臂的运动行程，分别控制各伸缩臂的伸缩。