[发明专利]基于泊车的道路生成方法、装置、车辆及可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种基于泊车的道路生成方法、装置、车辆及可读介质，在记忆泊车的道路学习过程中，车辆可以通过获取移动过程中的坐标信息，坐标信息包括历史坐标点的历史坐标信息以及与历史坐标点对应的当前坐标点的当前坐标信息，接着基于坐标信息确定车辆的行驶方向，并根据历史坐标信息与当前坐标信息，确定与行驶方向对应的行驶区域，然后可以根据多个行驶区域生成车辆移动过程中对应的道路信息，通过两个坐标点确定与行驶方向对应的一段行驶区域，基于两个坐标点确定一个行驶区域，有效减少了每次坐标计算的计算量，降低了系统的运算开销，使得道路绘制的过程中可以减少绘制性能的占用，进一步降低了系统的开销，提高道路绘制的效率。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种基于泊车的道路生成方法、一种基于泊车的道路生成装置、一种车辆以及一种计算机可读介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，人类将逐渐从繁琐的驾驶操作中解脱出来，现阶段，ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)正在迅速普及，将部分代替人类驾驶，因而其安全性和舒适性就显得尤为重要。其中，在车辆的需要行驶场景中，例如，记忆泊车场景、ACC场景(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制系统)、远程驾驶场景等往往需要对车辆的道路信息进行记录，以便了解车辆的行驶状态，进而对车辆做出对应的控制决策。尤其是在记忆泊车场景中，在首次使用时，需要用户手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并在泊车后完成“记忆路线”的完整过程，接着在第二次使用时，车辆可以依据“记忆路线”辅助用户将车辆从设定路线的起点，开往设定路线的终点，并泊入已被系统记忆的车位，实现车辆的自动泊车。然而，在该记忆泊车的学习过程中，需要根据车辆的行驶将停车场的道路进行绘制，在绘制过程中，存在计算量大、系统开销高的问题，严重降低了道路绘制的效率。

发明内容

本发明实施例是提供一种基于泊车的道路生成方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质，以解决或部分解决记忆泊车的道路学习过程中道路绘制存在计算量大、系统开销高等的问题。

本发明实施例公开了一种基于泊车的道路生成方法，包括：

获取车辆移动过程中的坐标信息，所述坐标信息包括历史坐标点的历史坐标信息，以及所述历史坐标点对应的当前坐标点的当前坐标信息；

确定所述车辆的行驶方向；

根据所述历史坐标信息与所述当前坐标信息，确定与所述行驶方向对应的行驶区域；

根据若干个所述行驶区域，生成所述车辆移动过程对应的道路信息。

可选地，所述确定所述车辆的行驶方向，包括：

获取与所述历史坐标信息对应的第一向量，与所述当前坐标信息对应的第二向量；

采用所述第一向量与所述第二向量，确定所述车辆的行驶方向。

可选地，所述根据所述历史坐标信息与所述当前坐标信息，确定与所述行驶方向对应的行驶区域，包括：

获取针对所述历史坐标点和所述当前坐标点的目标向量，所述目标向量为方向垂直于所述行驶方向的向量；

采用所述目标向量与所述历史坐标信息，计算针对所述历史坐标点的第一坐标点；

采用所述目标向量与所述当前坐标信息，计算针对所述当前坐标点的第二坐标点；

根据所述第一坐标点与所述第二坐标点，确定与所述行驶方向对应的行驶区域。

可选地，所述采用所述目标向量与所述历史坐标信息，计算针对所述历史坐标点的第一坐标点，包括：

获取道路宽度；

以所述历史坐标点为原点，采用所述道路宽度与所述历史坐标信息，计算在所述目标向量对应方向上的第一坐标点。