[发明专利]一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统

说明书

本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。

背景技术

根据GB12642，在机器人的性能测量中，机器人的位姿准确度和位姿重复性是机器人性能指标中的重要指标。通常，跟踪仪测试出来的是位置信息，如果需要获得姿态信息，需要额外购买6D测量设备，价格昂贵。通过市场调研：含6D测量跟踪仪设备的价格约200w元，不含6D测量的跟踪仪约100w元。并且大部分跟踪仪厂家设备都不带6D测量，如法如、API，只有徕卡的有6D测量功能，

因此，针对机器人的姿态准确度和姿态重复性则需要使用大额的资金购买6D测量设备进行测量，这无疑造成生产成本的大幅提升；且徕卡的6D测量设备的姿态的精度不如靶球测试精度，而现有的靶球测试通常采用多个靶球，机器人姿态测量较复杂，效率低。

发明内容

本申请提供一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统，以简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人姿态测量方法，该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人姿态的测量系统。该机器人姿态的测量系统包括机器人、测量设备及控制器，控制器用于将测量设备与机器人设置在同一坐标系下，并控制测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；控制器用于根据位置信息获取机器人的姿态信息，并将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请实施例机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，本申请实施例只需将测量设备与机器人设置在同一坐标系下就能建立测量设备坐标系和机器人坐标系的姿态一致，从而可以简单推导出机器人的姿态，进而测量出机器人的姿态准确度和姿态重复度，因此能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而能够节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请机器人姿态测量方法一实施例的流程示意图；

图2是图1实施例机器人姿态测量方法中步骤S102及步骤S103的具体流程示意图；

图3是图1实施例机器人姿态测量方法中步骤S104的具体流程示意图；

图4是本申请机器人姿态测量系统一实施例的结构示意图；

图5是本申请机器人姿态测量系统一实施例部分结构的结构示意图。

具体实施方式