[发明专利]一种对时空中的轨迹的可视化方法

权利要求书

1.一种对时空中的轨迹的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、获得面向自动驾驶应用场景中车辆的二维时空轨迹中的二维轨迹点p；

p＝(x,y,t)；

其中，x、y分别为二维轨迹点p的横、纵坐标，t为时间；

步骤S2、计算所述二维时空轨迹中每一个二维轨迹点p的空间坐标；

步骤S3、根据所述二维时空轨迹中每一个二维轨迹点p的横、纵坐标、以及空间坐标，对应生成三维空间中的一个三维轨迹点p’；

步骤S4、利用生成的所有三维轨迹点p’组成车辆的三维轨迹曲线{p’}；

步骤S5、在三维空间中渲染所述车辆的三维轨迹曲线{p’}。

2.根据权利要求1所述的一种对时空中的轨迹的可视化方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

步骤S21、获得面向自动驾驶应用场景中车辆的二维时空轨迹中的二维轨迹点p的特征速度，将所述特征速度作为空间坐标转换系数

步骤S22、将所述空间坐标转换系数乘以时间t，获得所述二维轨迹点p的空间坐标。

3.根据权利要求2所述的一种对时空中的轨迹的可视化方法，其特征在于，所述步骤S3中，对于三维空间中的一个三维轨迹点p’：

其中，所述空间坐标转换系数设置为常数。

4.一种对时空中的车辆轮廓轨迹的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤s1、确定车体轮廓，包括：根据车体的尺寸，确定车辆的二维轮廓框；

步骤s2、根据设定的轨迹采样时间点T_i，获得面向自动驾驶应用场景中车辆的二维时空轨迹中的二维轨迹采样点p_i；

p_i＝(x_i,y_i,t)；

其中，i＝0,1,2…；x_i、y_i分别为二维轨迹采样点p_i的横、纵坐标，t为时间；

步骤s3、计算所述二维时空轨迹中每一个二维轨迹采样点p_i的空间坐标；

步骤s4、根据所述二维时空轨迹中每一个二维轨迹采样点p_i的横、纵坐标、以及空间坐标，对应生成三维空间中的一个三维轨迹采样点p_i’；

步骤s5、顺次连接相邻三维轨迹采样点对应车体轮廓的顶点以填充所述相邻三维轨迹采样点之间的空隙，最终获得车辆的三维轨迹曲线；

步骤s6、在三维空间中渲染所述车辆的三维轨迹曲线。

5.根据权利要求4所述的一种对时空中的轨迹的可视化方法，其特征在于，所述步骤s3包括以下步骤：

步骤s31、获得面向自动驾驶应用场景中车辆的二维时空轨迹中的二维轨迹采样点p_i的特征速度，将所述特征速度作为空间坐标转换系数

步骤s32、将所述空间坐标转换系数乘以轨迹采样时间，计算转换高度

步骤s33、将所述转换高度作为所述二维轨迹采样点p_i的空间坐标。

6.根据权利要求5所述的一种对时空中的轨迹的可视化方法，其特征在于，所述空间坐标转换系数设置为常数。

7.一种对时空中的轨迹的可视化设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6中至少一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中至少一项所述方法的步骤。