[发明专利]一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置

说明书

本发明适用于风电机组变桨控制技术领域，提供了一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置，其中，方法包括：当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤：获取变桨装置的目标运动参数；获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划；完成所述三阶运动规划步骤后，还包括：计算所述规划运动状态中各运动时刻的电机运动参数；将所述电机运动参数转换为变桨控制值，以控制所述变桨装置根据所述三阶运动规划运动。本发明实施例通过三阶运动规划实现更合理的变桨控制方式，从而减少对变桨系统的机械冲击。

本申请是申请号为202011069282.2，申请日2020年9月30日，发明名称为“一种变桨位置控制三阶运动规划方法及规划装置”的申请的分案申请。

技术领域

本发明属于风电机组变桨控制技术领域，具体涉及一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置。

背景技术

风力发电机组(简称：风电机组)是用于将(清洁环保可再生的)风能转变为电能的设备。变桨系统作为大型风电机组控制系统的核心部分之一，对机组安全、稳定、高效的运行具有十分重要的作用。变桨系统通过控制变桨电机调节桨叶的桨距等参数，从而使气流对桨叶的攻角发生变化，更好适应变化的风速。因此，稳定的变桨控制是风电机组安全、稳定、高效运行的重要前提。

变桨控制即变桨位置控制，是一种对位移变化进行规划和驱动的控制，常见的变桨位置为二阶运动位移控制，即从静止状态开始，逐步匀加速、匀速、匀减速直到达到运动目标，二阶运动位移控制在加速和减速过程中加速度要从零突然升到目标值，容易对变桨系统内部的机械造成冲击。

因此，亟待一种能够实时规划变桨位置控制的规划方式。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置，通过三阶运动规划实现更合理的变桨控制方式，从而减少对变桨系统的机械冲击。

本发明实施例的第一方面提供了一种变桨位置控制三阶运动控制方法，包括：当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤：

获取变桨装置的目标运动参数；

获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；

根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划；

完成所述三阶运动规划步骤后，还包括：

计算所述规划运动状态中各运动时刻的电机运动参数；

将所述电机运动参数转换为变桨控制值，以控制所述变桨装置根据所述三阶运动规划运动。

本发明实施例的第二方面提供了一种变桨位置控制三阶运动控制装置，包括：

触发模块，用于判断是否达到规划触发条件，当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤；

第一获取模块，用于获取变桨装置的目标运动参数；

第二获取模块，用于获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；

规划模块，用于根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。