[发明专利]一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统

说明书

本发明公开了一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统，涉及无人驾驶技术领域，具体为一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统，包括传感器模块和算法模块，所述传感器模块的输出端连接有硬件监测模块，所述算法模块的输出端连接有软件监测模块，所述硬件监测模块和软件监测模块的输出端均连接有主动保护模块，所述主动保护模块的输出端连接有车辆控制系统。该具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统实现了系统级别的安全监测，兼顾了软件模块与硬件模块，大大提高了系统的安全性与稳定性，通过该发明可以有效的对系统异常进行诊断分析，同时该发明可以有效的统计各个模块的故障率，大大提高了系统故障诊断效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统。

背景技术

传统的看门狗机制是一种芯片保护机制，属于硬件保护机制，它用来检测芯片内部运行情况，一旦芯片内部程序或者电路出现异常就会触发保护机制，防止程序出现异常，进而保证系统正常运转。

目前大多数厂商对模块的监测比较单一，缺乏系统层面的监测与保护机制，主要采用单元模块监测单元模块处理的方式，单元化的处理模式优点是便于设计，通俗易懂，但是随着技术的迭代进步，模块越来越多并且每个单元模块对系统稳定性的作用存在差异，伴随着系统越来越集成化复杂化，对每个模块单独进行安全监测会使得系统越来越冗余。

以往的自动驾驶算法层主要有定位模块、感知模块、规划与控制模块组成，随着技术进步，多个模块逐渐衍生出不同的子模块，例如感知与控制中加入预测模块，规划与控制中加入深度学习模型等等，总而言之，对其单一模块进行监控只能保证局部的有效性，很难保证整体系统的稳定性，而且当单一模块短时失效到系统层面的反馈存在不同程度的时延，通过对单个模块进行系统层面的集成分析，可以更好的对系统的安全性进行评级与测量。

目前自动驾驶技术还在发展阶段，各个厂商都在以提高单个模块的算法鲁棒性为主要目标，在系统层面没有一个通用的系统保护与监测机制，面对复杂场景与异常情况往往只针对单个模块进行优化，缺乏系统性的检测机制与保护机制，汽车的安全性缺乏足够的保证。从乘客角度出发，这使得乘客很难直观的评估车辆系统的安全情况，当自动驾驶系统发生异常，再到人为接管车辆，两者之间存在安全隐患，从开发人员角度出发，单一模块化的监测很难直观的排查汽车的异常情况，难以统计各个模块的异常率，不利于开发调试与故障排查。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统，包括传感器模块和算法模块，所述传感器模块的输出端连接有硬件监测模块，所述算法模块的输出端连接有软件监测模块，所述硬件监测模块和软件监测模块的输出端均连接有主动保护模块，所述主动保护模块的输出端连接有车辆控制系统。

可选的，所述硬件监测模块通过CAN总线与软件监测模块相连接，硬件监测模块用于检测传感器与汽车通信电路的异常情况，软件监测模块用于监测主程序的运行情况。

可选的，所述算法模块的输出端通过CAN总线与车辆控制系统的输入端相连接，所述算法模块与软件监测模块串联电性连接，且软件监测模块的输出端与主动保护模块串联电性连接，并且主动保护模块的输出端与车辆控制系统串联电性连接。

可选的，所述车辆控制系统的输出端通过CAN总线与硬件监测模块相连接，所述传感器模块与硬件监测模块串联电性连接，且硬件监测模块的输出端与主动保护模块电性连接。

可选的，所述硬件监测模块和软件监测模块与主动保护模块并联连接。

可选的，所述主动保护模块用于汇总数据并在适当情况下触发汽车保护机制。

本发明提供了一种具有主动保护功能的无人驾驶汽车看门狗系统，具备以下有益效果：