[发明专利]多工序物料输运系统及控制方法

权利要求书

1.一种多工序物料输运系统，其特征在于，包括：

输运支撑平台(10)，包括输运轨道(11)；

输运小车(20)，可移动地设置在所述输运轨道(11)上；

小车驱动模块(30)，被配置为驱动所述输运小车(20)沿所述输运轨道(11)移动或停止；

传感器组(40)，设置在所述输运小车(20)上，并随所述输运小车(20)同步运动；

多个工序识别定位模块(50)，分别设置在所述输运轨道(11)的多个工序位置，且每个工序识别定位模块(50)包括能够被所述传感器组(40)识别的工序标识机构(51)和精准定位机构(52)；和

控制器(60)，与所述传感器组(40)和小车驱动模块(30)信号连接，被配置为根据所述传感器组(40)识别的工序标识机构(51)确定所述输运小车(20)即将到达的工序位置，并根据所述传感器组(40)识别的精准定位机构(52)，通过所述小车驱动模块(30)使所述输运小车(20)停靠在预定的工序位置。

2.根据权利要求1所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述控制器(60)被配置为：在根据所述传感器组(40)识别的工序标识机构(51)所确定的所述输运小车(20)即将到达的工序位置为所述预定的工序位置时，通过所述小车驱动模块(30)使所述输运小车(20)减速，并在所述传感器组(40)识别到所述预定的工作位置对应的精准定位机构(52)时，通过所述小车驱动模块(30)使所述输运小车(20)停止移动。

3.根据权利要求2所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述工序标识机构(51)包括能够实现不同阵列形式的多个工序编码板(511)，所述精准定位机构(52)包括点状工序定位板(521)。

4.根据权利要求3所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述工序编码板(511)具有沿所述输运轨道(11)的延伸方向延伸的条形段，且所述条形段相比于所述点状工序定位板(521)在平行于所述输运轨道(11)的延伸方向的第一方向和/或第二方向上具有预设长度，所述第二方向为所述第一方向的反方向。

5.根据权利要求3所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述工序识别定位模块(50)还包括：

激励板支撑件(53)，具有多个安装部(531)，

其中，所述多个工序编码板(511)中的至少一个和所述点状工序定位板(521)分别可拆地安装在所述多个安装部(531)上。

6.根据权利要求5所述的多工序物料输运系统，其特征在于，还包括：

调节轨道(70)，设置在所述输运轨道(11)的外侧，且沿所述输运轨道(11)的延伸方向延伸，

其中，各个工序识别定位模块(50)的激励板支撑件(53)设置在所述调节轨道(70)上，且设置位置能够根据工序位置进行调整。

7.根据权利要求3～6任一所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述传感器组(40)包括：

多个第一传感器(41)，与所述控制器(60)信号连接，被配置为对所述工序标识机构(51)中的工序编码板(511)进行识别，以确定所述工序标识机构(51)对应的工序编码；和

第二传感器(42)，与所述控制器(60)信号连接，被配置为对所述点状工序定位板(521)进行识别，

其中，所述第二传感器(42)的感测精度不低于所述第一传感器(41)的感测精度。

8.根据权利要求7所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述第一传感器(41)为接近传感器，和/或所述第二传感器(42)为接触传感器或接近传感器。

9.根据权利要求1所述的多工序物料输运系统，其特征在于，所述小车驱动模块(30)包括：

变频电机(31)或伺服电机，设置在所述输运小车(20)上，且与所述控制器(60)信号连接；

其中，所述控制器(60)被配置为向所述变频电机(31)或伺服电机发出控制信号，以使所述输运小车(20)沿所述输运轨道(11)移动或停止。