[发明专利]一种基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置

权利要求书

1.一种基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，包括：

用于和水下滑翔机表面的柔性材料一体连接的柔性抱紧面，所述柔性抱紧面能够形成向水下滑翔机内侧凹陷的凹槽，通过所述柔性抱紧面的变形抱紧和释放AUV；

用于使所述柔性抱紧面变形以抱紧和释放AUV的驱动装置，所述驱动装置包括槽口变形装置和槽底变形装置；

所述槽口变形装置包括第一驱动装置、第一连接部和第二连接部；所述第一连接部和所述第二连接部均与所述柔性抱紧面相连；所述第一驱动装置能够使所述第一连接部与所述第二连接部相互靠近和远离，以形成尺寸变化的槽口；

所述槽底变形装置包括第二驱动装置和第三连接部，所述第三连接部与所述柔性抱紧面相连，所述第三连接部位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述第二驱动装置能够使所述第三连接部向外和向内运动，以形成深度变化的槽底。

2.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，还包括弹性网，所述弹性网固定于所述柔性抱紧面的内侧面，所述第三连接部与所述弹性网相连。

3.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第一驱动装置为双向驱动装置，所述第一驱动装置能够使所述第一连接部与所述第二连接部同步靠近和远离。

4.根据权利要求3所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括驱动电机、驱动齿轮、驱动齿条、导轨和夹紧连杆，所述驱动电机与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮同时与两个平行设置的所述驱动齿条啮合，两个所述驱动齿条分别滑动设置于两个所述导轨上，两个所述驱动齿条分别固定于两个所述夹紧连杆的一端，两个所述夹紧连杆的另一端分别与所述第一连接部、所述第二连接部固定相连。

5.根据权利要求4所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第一驱动装置还包括第一分力板，两个所述夹紧连杆的另一端分别与两个所述第一分力板固定相连，所述第一分力板具有多个第一连接端，其中一个所述第一分力板的多个所述第一连接端同时与所述第一连接部固定相连，另一个所述第一分力板的多个所述第一连接端同时与所述第二连接部固定相连。

6.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部均具有与AUV的外形相适应的弧形面，所述第一连接部的所述弧形面与所述第二连接部的所述弧形面相对设置。

7.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括电液推杆，所述电液推杆的驱动端与所述第三连接部相连。

8.根据权利要求7所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，所述第二驱动装置还包括第二分力板，所述电液推杆的驱动端与所述第二分力板固定相连，所述第二分力板具有多个第二连接端，多个所述第二连接端同时与所述第三连接部固定相连。

9.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，还包括镶嵌在所述柔性抱紧面上的超声波测距传感器模块，所述超声波测距传感器模块位于所述第一连接部和所述第二连接部之间，用于测量AUV与所述柔性抱紧面的垂直距离。

10.根据权利要求1所述的基于柔性材料水下滑翔机保形回收与释放AUV的装置，其特征在于，还包括固定底板，所述固定底板用于固定在水下滑翔机内侧，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均安装于所述固定底板上。