[发明专利]一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶的监督方法，包括：监测到当前处于自动驾驶模式时，根据车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；将自动驾驶系统的当前控制策略与各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据感知数据进行二次计算；将当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。本发明实施例提供的车辆自动驾驶的监督方法，利用传感器的感知数据进行计算，并与自动驾驶系统的控制策略进行校验，提高了车辆自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶是最近几年的技术热点，各行业都在进行快速的研究、实验和应用，现有的技术有完全自动驾驶(FSD)以及各种自动泊车功能等。

随着自动驾驶的应用，有两个问题会逐渐暴露出来：1、自动驾驶车辆端算法和程序的鲁棒性。如果算法或程序有逻辑缺陷，并且在事先的测试场景下没有被发现，可能会造成严重的问题，比如追尾甚至人员伤亡；2、自动驾驶车辆的安全性问题，如果车辆被黑客侵入，会造成严重的后果。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶的监督方法、装置、设备及存储介质，可以快速的应对风险场景，提高车辆自动驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆自动驾驶的监督方法，包括：

监测到当前处于自动驾驶模式时，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，获取各传感器对应的初步计算结果；

将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验；

如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算；

将所述当前控制策略与二次计算结果进行二次校验，当二次校验结果大于等于设定的二次校验阈值时，启动紧急接管程序。

进一步地，根据所述车辆至少一个传感器的感知数据分别进行计算并标记可信度，包括：

获取所述车辆至少一个传感器的感知数据；

分别根据每个传感器的感知数据进行计算，获取相应的计算结果并分别标记可信度。

进一步地，将自动驾驶系统的当前控制策略与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，包括：

确定所述自动驾驶系统所给定当前控制策略表征的车辆当前行驶环境信息；

将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果。

进一步地，将所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果分别进行初步校验，获取相应的初步校验结果，包括：

分别判断所述车辆当前行驶环境信息与所述各传感器对应的初步计算结果是否一致，若一致则校验值0作为初步校验结果；否则确定初步校验结果为1。

进一步地，如果存在大于等于设定初步校验阈值且可信度小于设定可信度阈值的初步计算结果，则根据所述感知数据进行二次计算，包括：

如果初步校验结果大于等于所述初步校验阈值，则对该初步校验结果对应的初步计算结果进行可信度检查，并当可信度小于设定可信度阈值时，综合各传感器的感知数据进行二次计算。

进一步地，所述二次计算包括边界值计算、多传感器融合计算和环境噪声计算。