[发明专利]障碍物检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据；所述激光雷达的一个检测周期的检测范围包括M个检测子范围；所述第N个检测子范围为所述M个检测子范围中的任意一个；M为大于等于2的整数，N小于等于M；

根据获取的所述第N个检测子范围内的点云数据计算所述第N个检测子范围包括预设目标物体的置信度；若所述置信度大于等于预设阈值，输出预设目标障碍物识别结果，所述预设目标障碍物识别结果包括：障碍物的点云数据、障碍物类别结果；

若所述第N个检测子范围包括所述预设目标物体的置信度小于所述预设阈值，获取第N+1个检测子范围的点云数据，将两个检测子范围的点云数据进行融合，计算所述两个检测子范围包括所述预设目标物体的置信度；若所述置信度小于预设阈值，继续获取第N+2个检测子范围的点云数据，将第N+2个检测子范围的点云数据、所述第N个检测子范围和所述第N+1个检测子范围的点云数据进行融合，根据融合后的点云数据计算进行融合的多个检测子范围包括所述预设目标物体的置信度，N+2≤M；

若所述置信度大于等于所述预设阈值，输出所述预设目标障碍物识别结果；

其中，所述根据获取的所述第N个检测子范围内的点云数据计算所述第N个检测子范围包括预设目标物体的置信度，包括：

将获取的第N个检测子范围内的点云数据进行聚类；

对所述聚类后的点云数据进行特征提取；

将提取的特征信息与所述预设目标物体的特征信息进行匹配以获取所述第N个检测子范围包括所述预设目标物体的置信度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据之前，所述方法还包括：

确定所述M个检测子范围的划分方式；所述划分方式包括：按照所述激光雷达一个检测周期对应的检测时间划分、按照所述激光雷达一个检测周期对应的检测范围划分；

所述按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据，包括：

根据所述激光雷达一个检测周期对应的检测时间，确定所述M个检测子范围中每一个检测子范围对应的检测时间；获取所述第N个检测子范围对应的第一检测时间；按照激光雷达的扫描顺序，当所述激光雷达运行到所述第一检测时间，获取所述第N个检测子范围对应的点云数据；

和/或，根据所述激光雷达一个检测周期对应的检测范围，确定所述M个检测子范围中每一个检测子范围对应的检测范围；获取所述第N个检测子范围对应的第一检测范围；按照激光雷达的扫描顺序，当所述激光雷达扫描到所述第一检测范围，获取所述第N个检测子范围对应的点云数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据之前，所述方法还包括：

获取所述激光雷达的环境信息；

根据所述环境信息确定所述激光雷达所处的场景；

根据所述场景对所述激光雷达一个检测周期的检测范围包括的检测子范围的数量M进行调整。

4.如权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述激光雷达所处的场景的场景复杂度；

判断所述场景复杂度是否大于预设阈值；

当所述场景复杂度大于预设阈值时，根据所述场景复杂度的值对所述激光雷达一个检测周期对应的所述检测子范围的数量M进行调整。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据之前，所述方法还包括：

确定所述激光雷达检测范围内的一般检测范围和目标检测范围；所述目标检测范围为用户预设的重点检测区域，所述一般检测范围为：所述激光雷达一个检测周期内的检测范围中除了所述目标检测范围之外的检测范围；

根据所述一般检测范围和所述目标检测范围确定所述M个检测子范围的预设划分规则。