[发明专利]一种摄像头的角度切换方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种摄像头的角度切换方法、装置、设备和存储介质，涉及摄像头技术领域。其中，这种角度切换方法包含如下步骤：S1、获取拍摄目标。S2、基于摄像头的当前视角构建参考坐标系，并获取拍摄目标在参考坐标系的参考坐标。S3、获取摄像头的世界坐标系，并根据世界坐标系和参考坐标系的旋转关系，获取参考坐标对应的世界坐标。S4、基于世界坐标系，计算世界坐标的欧拉角。S5、根据欧拉角旋转摄像头，以拍摄拍摄目标。通过先获取拍摄目标相对于摄像头当前视角的的参考坐标，再将参考坐标转换到相对于地球的世界坐标，然后计算摄像头拍摄该目标所需要的欧拉角，并旋转摄像头。整个过程计算量小，且速度快。

技术领域

本发明涉及摄像头技术领域，具体而言，涉及一种摄像头的角度切换方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

为了能够完整的监控整个目标区域，越来越多的地方安装上了能够调整角度的摄像头；例如，监控户外经常使用球机，或者是室内经常使用的云台摄像头。

目前这些能够调整视角/拍摄方向的摄像头，在移动视角的时候均是通过遥控器、键盘等外部设备来输入转动方向的指令。从而手动的将摄像头旋转至想要的角度，以获得想要的画面。

通过手动调整摄像头的拍摄角度，无法定位准确的拍摄角度，从而导致想要拍摄的物体没有办法位于画面的中心位置，拍摄得到的画面不尽人意。

发明内容

本发明提供了一种摄像头的角度切换方法、装置、设备和存储介质，以改善相关技术中的手动调整摄像头的拍摄角度，无法定位准确的拍摄角度的问题。

第一方面、

本发明实施例提供了一种摄像头的角度切换方法，其包含如下步骤：

S1、获取拍摄目标；

S2、基于摄像头的当前视角构建参考坐标系，并获取所述拍摄目标在所述参考坐标系的参考坐标；

S3、获取摄像头的世界坐标系，并根据所述世界坐标系和所述参考坐标系的旋转关系，获取所述参考坐标对应的世界坐标；

S4、基于所述世界坐标系，计算所述世界坐标的欧拉角；

S5、根据所述欧拉角旋转所述摄像头，以拍摄所述拍摄目标。

可选地，步骤S2具体包括：

S21、以摄像头的光轴为X轴、转动轴为Y轴，水平转动轴心为Z轴，构建所述参考坐标系；

S22、获取摄像头的感光元件和镜片之间的镜屏距，所述镜片和拍摄目标之间的物距，以及所述感光元件的靶面大小；

S23、获取拍摄目标在所述感光元件上的成像位置，根据所述镜屏距和所述靶面大小，计算所述成像位置的在所述参考坐标系的成像坐标；

S24、根据所述成像坐标、所述镜屏距和所述物距，以获取所述拍摄目标在所述参考坐标系的参考坐标。

可选地，所述摄像头为变焦摄像头；则步骤S22包括：

S221、获取所述摄像头当前的焦距；

S222、根据所述焦距查表得到摄像头的感光元件和镜片之间的所述镜屏距。

可选地，所述世界坐标系为右手坐标系；

可选地，步骤S3包括：

S31、获取摄像头的世界坐标系S_-xyz；