[发明专利]高精地图的生产方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种高精地图的生产方法，包括：

获取采集设备在各位置点分别采集的点云数据和正视图像数据，得到点云序列和正视图像序列；

将所述点云序列和正视图像序列进行正视图像与点云数据的配准；其中，所述正视图像与点云数据的配准包括点云数据的逐帧的配准、正视图像的基于像素的特征向量表示的配准，以及正视图像和点云数据融合的配准；

依据所述配准结果将所述正视图像序列转换为俯视图并确定所述俯视图中各像素的坐标信息；

对所述俯视图进行地图元素的识别，得到高精地图数据；

依据所述配准结果将所述正视图像序列转换为俯视图并确定所述俯视图中各像素的坐标信息包括：

基于逆透视变换，将所述正视图序列中的各帧正视图像转换为各张俯视图；

根据正视图像中像素的坐标信息在对应俯视图上进行匹配，确定俯视图中像素的坐标信息；

依据俯视图中像素的坐标信息，对所述各张俯视图进行拼接处理得到最终的俯视图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述点云序列和正视图像序列进行正视图像与点云数据的配准包括：

将所述正视图像序列中相邻图像进行配准，得到相邻图像中对应像素构成的集合；

将点云数据投影到所述集合，得到所述集合中各像素的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述将点云数据投影到所述集合之前，还包括：

依据采集所述点云数据的激光雷达设备旋转一周的运动量，对所述点云数据进行畸变校正。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将点云数据投影到所述集合之前，还包括：

确定所述点云序列中的基准点云；

以所述基准点云为基准，逐帧对其他点云数据进行配准。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述点云序列中的基准点云包括：

将所述点云序列中的首帧作为基准，逐帧对其他点云数据进行配准；

将所述点云序列中，与前后两帧点云数据的配准点占比最高的一帧点云作为基准点云。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述逐帧对其他点云数据进行配准包括：

从作为基准的点云及其尚未配准过的相邻点云中学习两帧点云之间的转换矩阵；

利用所述转换矩阵将作为基准的点云进行转换，得到配准后的所述相邻点云；

将所述相邻点云作为新的基准，转至执行所述从作为基准的点云及其尚未配准过的相邻点云中学习两帧点云之间的转换矩阵的步骤，直至完成对所述点云图像序列中的所有点云数据的配准。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述从作为基准的点云及其尚未配准过的相邻点云中学习两帧点云之间的转换矩阵包括：

采用迭代最近点ICP算法，从作为基准的点云以及所述相邻点云中学习两帧点云之间的转换矩阵；

其中，所述ICP算法的损失函数为：所述作为基准的点云中各点依据转换矩阵转换得到的各转换点与所述相邻点云中各转换点最近的点之间的距离均值或者加权均值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定所述点云图像序列中的基准点云之前，还包括：

确定相邻图像中对应点云构成的集合；

在确定所述加权均值时，各距离采用的权值依据作为基准的点云中的点是否属于所述对应点云构成的集合确定。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将点云数据投影到所述集合，得到所述集合中各像素的坐标信息包括：

将点云数据的坐标投影到所述集合，得到正视图像中像素对应的点云的坐标信息；

依据激光雷达坐标系到图像采集设备坐标系的转换及平移矩阵，将所述正视图像中像素对应的点云的坐标信息转换为像素的坐标信息。