[发明专利]一种夹取型多关节式变刚度机械手及夹取范围调节方法

权利要求书

1.一种夹取型多关节式变刚度机械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的顶部两侧外壁分别开有导槽（14），且两个导槽（14）内滑动连接有滑动底座（2），底板（1）底部一侧外壁设置有第二履带滑轨（16），第二履带滑轨（16）的一侧外壁通过导轴连接有两个滚轮（15），且底板（1）靠近两个滚轮（15）下方的内壁开有限位槽（3），第二履带滑轨（16）的一侧通过螺栓与滑动底座（2）的一侧相连接，底板（1）顶部外壁通过螺栓固定等距离分布的固定环（4），且固定环（4）的顶部外壁通过轴承转动连接有旋转底座（5），旋转底座（5）的顶端转动连接有第一关节架（6），第一关节架（6）的底端内部设置有驱动组件，第一关节架（6）的顶端通过连接转筒（7）转动连接有第二关节架（8），第二关节架（8）的底端设置有机盒（1），且机盒（1）的一侧设置有机盖（9），第一关节架（6）和第二关节架（8）相对一侧通过液压杆（12）相连接，第二关节架（8）底端一侧外壁设置有第一履带滑轨（10），且第一履带滑轨（10）的滑块端设置有夹持手（11）。

2.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述旋转底座（5）的两侧分别设置有固定座（13），且第二关节架（8）的内侧设置有控制器（17）。

3.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述驱动组件包括两个转轴（18）、第一斜齿轮（19）、第二斜齿轮（20）、连接轴（21）和第一电机，且第一电机通过固定件固定于第一关节架（6）的底端内部一侧，第一电机的输出端通过联轴器连接有转杆，第二斜齿轮（20）套接于转杆的圆周上。

4.根据权利要求3所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述第一斜齿轮（19）啮合于第二斜齿轮（20）的圆周齿上，旋转底座（5）的两侧分别开有转孔，两个转轴（18）通过轴承连接转孔的圆周内侧，连接轴（21）设置于两个转轴（18）的相对一端，且两个转轴的相反端转动连接于两个固定座（13）的内部。

5.根据权利要求1所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述夹持手（11）包括两个夹持板（22）、两个联动板（23）、L型固定板（24）、第一气缸（25）、主齿轮（26）、次齿轮（27）、齿条板（28）、驱动齿轮（29）和第二气缸（30），且第二气缸（30）底部设置于第一履带滑轨（10）的滑动端，齿条板（28）通过安装块固定于第二气缸（30）的活塞杆端部。

6.根据权利要求5所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述第一履带滑轨（10）的滑动端开有滑槽，齿条板（28）与滑槽相适配，第一履带滑轨（10）的一侧焊接有L型滑动板，且L型滑动板一侧开有导孔，导孔内滑动连接有导杆，驱动齿轮（29）套接于导杆的圆周上，L型固定板（24）设置于导杆的圆周上。

7.根据权利要求5所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述齿条板（28）与驱动齿轮（29）相互啮合，次齿轮（27）通过旋转轴固定于导杆的一端，且主齿轮（26）通过旋转轴贯穿于L型固定板（24）的另一侧，且主齿轮（26）端部旋转轴的一端设置有安装板，主齿轮（26）和次齿轮（27）相互啮合。

8.根据权利要求5所述的一种夹取型多关节式变刚度机械手，其特征在于，所述第一气缸（25）设置于L型固定板（24）的一侧，且两个联动板（23）分别通过旋转块固定于安装板的顶部一侧，两个夹持板（22）分别通过连接轴连接于两个联动板（23）的一端，两个夹持板（22）底部一侧分别通过旋转块与安装板顶部另一侧相连接。