[发明专利]一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂

权利要求书

1.一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，包括：

关节模块(100)，包括联动组件(110)、第一导线圆盘(120)和第二导线圆盘(130)，所述的第一导线圆盘(120)和所述的第二导线圆盘(130)分别与所述的联动组件(110)的两端转动连接，且所述的第一导线圆盘(120)和所述的第二导线圆盘(130)的自由度一致；

穿设于所述的关节模块(100)中的两根驱动绳索(200)，所述的驱动绳索(200)固定于所述第一导线圆盘(120)，所述驱动绳索(200)可滑动地穿设于所述第二导线圆盘(130)，两根所述的驱动绳索(200)对称设置于所述的联动组件(110)的两侧，并位于所述的第一导线圆盘(120)的转动方向所在的平面；

支撑连杆(300)，两端分别固定连接有两个所述的关节模块(100)；

驱动装置，用于驱动所述的驱动绳索(200)，所述驱动装置的转角和所述的驱动绳索(200)的输出成正弦关系。

2.根据权利要求1所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，所述的联动组件(110)包括：

两个转动件(111)，分别安装于所述的第一导线圆盘(120)和所述的第二导线圆盘(130)中，所述的转动件(111)插设有转轴(125)，所述的转动件(111)通过所述的转轴(125)和所述的第一导线圆盘(120)以及所述的第二导线圆盘(130)转动连接；

两个支撑板(112)，所述的支撑板(112)的两端分别固定于两个所述转动件(111)，两个所述的支撑板(112)分别位于所述的转动件(111)的两侧，并位于所述的转轴(125)的轴向方向上。

3.根据权利要求2所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，所述的转动件(111)的两侧设置有绕线导轮(113)，所述的绕线导轮(113)设置在所述的转动件(111)和所述的支撑板(112)之间，位于两个所述的转动件(111)的同一侧的两个所述的绕线导轮(113)之间绕设有联动绳索(114)，所述的联动绳索(114)的两端分别位于两个所述的绕线导轮(113)的相异的两侧。

4.根据权利要求3所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，所述联动绳索(114)的第一端固定于位于所述第一导线圆盘(120)的所述的绕线导轮(113)，所述联动绳索(114)的第二端绕设在位于所述第二导线圆盘(130)的所述的绕线导轮(113)，位于所述第二导线圆盘(130)的所述的转动件(111)设置有空心螺钉(115)，所述空心螺钉(115)和所述的联动绳索(114)的第二端连接，所述的空心螺钉(115)能在所述的转动件(111)上伸缩，以拉动所述的联动绳索(114)。

5.根据权利要求3所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，所述的转动件(111)的两侧的所述联动绳索(114)的绕线方向相异。

6.根据权利要求1所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，所述的第一导线圆盘(120)和所述的第二导线圆盘(130)均设置有定滑轮组(121)，所述定滑轮组(121)用于为所述的驱动绳索(200)导向。

7.根据权利要求1所述的实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，其特征在于，相邻两个所述的关节模块(100)的第一导线圆盘(120)的自由度相异。