[发明专利]用于对多个相机进行标定的方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于对多个相机进行标定的方法，包括：

利用同步触发机制对多个相机进行同步触发，以进行图像采集；

使得一维标定杆移动以遍布多个相机围成的区域，以获取一维标定杆的多个图像，所述一维标定杆具有固定的长度，且两端固定有第一标志物和第二标志物；

对多个图像进行处理，以在每一帧所获取的每个图像中标注出所出现的第一标志物和第二标志物中的一者或两者的图像坐标；

基于第一标志物和第二标志物的标注结果，针对每一帧图像，计算每两个相机之间的相关度，以得到相关度计数列表；

遍历所述相关度计数列表，将最大相关度计数所对应的两个相机作为第一对目标相机；

依次基于已获取的目标相机，获取新的一对目标相机，以获取多对目标相机，多个相机的总数量比多对目标相机的数量大1；

基于第一标志物和第二标志物的图像坐标，计算每对目标相机之间的初始位置关系和每个目标相机的初始内参，所述初始位置关系通过两个相机之间的旋转矩阵和平移向量来表示；以及

将多个相机中的一个相机作为基准相机，基于所计算的每对目标相机之间的初始位置关系，计算其他相机相对于基准相机的经标定位置关系和每个相机的经标定内参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依次基于已获取的目标相机，获取新的一对目标相机包括：

获取所有已获取目标相机与所有剩余相机所组成的多对相机组合，每对相机包括一个已获取目标相机和一个剩余相机；

从相关度计数列表中，获取针对所述多对相机组合中的每对相机的相关度计数；以及

从所获取的相关度计数中，选取相关度最高的一对相机作为新的一对目标相机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一标志物和第二标志物的标注结果，针对每一帧图像，计算每两个相机之间的相关度，以得到相关度计数列表包括：

响应于在每两个相机所采集的某一帧图像中同时标注了一维标定杆的第一标志物和第二标志物，将这两个相机在该帧的相关度计数设定为1；以及

响应于在每两个相机所采集的某一帧图像中仅标注了一维标定杆的第一标志物和第二标志物中的一者或者两者都未被标注，将这两个相机在该帧的相关度计数设定为0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，相关度计数列表中的针对两个相机的相关度计数表示：在所采集图像的所有帧中，这两个相机同时采集到第一标志物和第二标志物两者的总次数。