[发明专利]一种在公园、小区等场景下使用的自动导航系统和方法

权利要求书

1.一种在公园、小区等场景下使用的自动导航系统和方法，其特征在于：通过事先对公园等场景中道路和目标点位的合理规划和精确测量，将道路分割为绝大部分的直线路径和少量的特殊路径，将目标点位和道路分叉路口统一为路径拐点，从而形成包含路径和拐点以及相关测量参数的电子信息地图，然后分别针对直线路径和特殊路径以及路径拐点运用不同导航方案，实现智能移动设备不依赖外部高精度实时定位系统即可完成自动导航的功能。

2.根据权利要求1所述，其直线路径的导航方案特征在于：无需外部高精度实时定位系统，以直线运动为主，并辅以方向传感器以及预埋电子标签定位和视频实时路径边界识别等多种措施结合的方式来进行导航。

3.根据权利要求1、2所述，其预埋的电子标签定位的特征在于：根据路径规划情况，在关键位置沿垂直路径方向以固定间隔距离预埋一组不同编号的标签，间隔距离需要保证设备在路径上任意位置通过时设备携带的电子标签阅读器都能够阅读到该组标签中的某个电子标签。

4.根据权利要求1、2、3所述，其预埋的电子标签定位的特征还在于：每组电子标签的预埋位置到所在路径两端拐点中心的距离以及同组内不同电子标签的排列顺序将事先记录到电子信息地图中。

5.根据权利要求1、2、3、4所述，其特殊路径的导航方案特征在于：以对该段路径事先验证好的一组导航控制指令为基础，辅助以直线路径导航中使用的辅助方法进行方向微调的方式实现设备的自动导航。

6.根据权利要求2、5所述，其事先验证好的一组导航控制指令特征在于：导航指令的执行时机是以设备在该段路径上的行进距离和方向决定的，直线路径也能形成导航控制指令，且在系统正式运行后会根据多个设备的多次执行情况并参考行驶过程中方向微调情况逐步优化每条路径上的导航指令。

7.根据权利要求1所述，其路径拐点的导航方案特征在于：将连接拐点的任意两条路径之间的转弯导航动作看作是一种距离较短的特殊路径导航动作，通过设备对起始路径上行驶距离的精确统计，确定转弯导航动作发起的时机，然后采用特殊路径的导航方案进行导航。

8.根据权利要求1、7所述，其路径拐点的导航方案特征还在于：针对特殊路径和路况不好的直线路径分别在路径两端靠近拐点一定距离的位置预埋一组电子标签，使得设备经过时触发电子标签阅读，并以此作为转弯动作发起的时机，从而实现跨越拐点的导航。