[发明专利]基于无人机的海上搜救定位方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.基于无人机的海上搜救定位方法，其特征在于，包括：

接收海事事故的涉险人员发送的遇险信息，所述遇险信息包括涉险人员的大致方位信息，通知搜救船只向所述大致方位信息出发；

根据所述大致方位信息确定事发空域并生成对应的搜索航线；

控制无人机飞到所述事发空域沿着所述搜索航线飞行并拍摄相应的图像数据并同步记录所述无人机的飞行数据；

根据所述无人机拍摄的图像数据确定所述搜索航线中是否存在疑似涉险目标；根据所述无人机拍摄所述疑似涉险目标时对应的第一飞行数据对所述疑似涉险目标进行定位，得到对应的疑似涉险目标经纬度信息；

控制所述无人机对所述疑似涉险目标进行锁定跟踪向所述疑似涉险目标靠近，确认所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员，若为是，则根据所述无人机拍摄所述海事事故的涉险人员时对应的第二飞行数据对所述海事事故的涉险人员进行定位得到对应的目标精确坐标；

将所述海事事故的涉险人员对应的图像数据和所述目标精确坐标发送给所述搜救船只，通知所述搜救船只向所述目标精确坐标靠拢实施搜救。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机拍摄所述疑似涉险目标时对应的第一飞行数据对所述疑似涉险目标进行定位，得到对应的疑似涉险目标经纬度信息，还包括：

将所述疑似涉险目标的图像数据和疑似涉险目标坐标发送给所述搜救船只，通知所述搜救船只向所述疑似涉险目标坐标靠近。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机对所述疑似涉险目标进行锁定跟踪，向所述疑似涉险目标靠近并确认所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员，包括：

控制所述无人机对所述疑似涉险目标进行锁定跟踪向所述疑似涉险目标靠近，飞行到所述疑似涉险目标上空，降低所述无人机的飞行高度；

控制所述无人机绕所述疑似涉险目标盘旋飞行，控制所述无人机的相机对准所述疑似涉险目标；

根据所述无人机的相机拍摄的包含所述疑似涉险目标的图像数据判断是否为海事事故的涉险人员。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机上设置有红外热成像相机和光学相机；所述根据所述无人机拍摄的图像数据确定所述搜索航线中是否存在疑似涉险目标，包括：

根据所述无人机的红外热成像相机判断水面是否存在有生目标；

若存在有生目标，则控制所述无人机向所述有生目标靠近，根据所述无人机的光学相机拍摄的图像数据判断是否存在船只及人员；

若存在船只及人员则确定为疑似涉险目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员，包括：

通过图像识别或预先训练的深度学习模型对所述无人机向所述疑似涉险目标靠近后拍摄的包含所述疑似涉险目标的图像数据进行识别，并判断所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，在所述无人机上设置有喊话装置和照明装置；

所述确认所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员，还包括：

通过所述无人机上设置的喊话装置和照明装置，对所述疑似涉险目标进行喊话确认和照明，以配合确认所述疑似涉险目标是否为海事事故的涉险人员。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述海事事故的涉险人员对应的图像数据和所述目标精确坐标发送给所述搜救船只，通知所述搜救船只向所述目标精确坐标靠拢实施搜救之后，还包括：

控制挂载救生或应急物资的无人机飞向所述目标精确坐标，对应空投救生或应急物资。