[发明专利]物流运输设备的定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种物流运输设备的定位方法，其特征在于，包括：

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄目标位置标识码；其中，所述目标位置标识码设置于目标地面区域处；

确定所述目标位置标识码中包含的目标位置标识信息，并确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息；

将所述目标位置标识信息和所述位置偏差信息发送至调度设备，以使所述调度设备基于预先存储的位置标识信息与系统位置坐标信息之间的映射关系，确定所述目标位置标识信息对应的目标系统位置坐标信息，并根据接收到的所述位置偏差信息和预先存储的所述目标位置标识码相对于目标地面基准位置标识的位置偏差信息，确定所述物流运输设备相对于所述目标地面基准位置标识的实际位置偏差信息，根据所述实际位置偏差信息和所述目标系统位置坐标信息对所述物流运输设备进行定位；其中，所述目标地面基准位置标识设置于所述目标地面区域处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取物流运输设备上的拍摄装置拍摄的目标位置标识码之前，所述方法还包括：

根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备沿系统地图中的路径运行，并且在运行至各地面区域时：通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄设置于当前地面处区域的当前位置标识码；

确定所述当前位置标识码中包含的当前位置标识信息，并确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，其中，所述当前地面基准位置标识设置于所述当前地面区域处；

将所述当前位置标识信息和所述当前位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备确定所述物流运输设备的当前位置在系统地图中对应的当前系统位置坐标信息，存储所述当前位置偏差信息、以及所述当前位置标识信息与所述当前系统位置坐标信息之间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述当前位置标识码相对于当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息，包括：

确定所述当前位置标识码的中心点以及所述当前地面基准位置标识的中心点；

确定所述当前位置标识码的中心点相对于所述当前地面基准位置标识的中心点的第一横向位移值和第一纵向位移值，并确定所述当前位置标识码的设定方向坐标轴相对于所述当前地面基准位置标识的设定方向坐标轴的第一角度偏差值；

将所述第一横向位移值、所述第一纵向位移值和所述第一角度偏差值，确定为所述当前位置标识码相对于所述当前地面基准位置标识的当前位置偏差信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前位置标识码损坏并在所述当前地面区域处设置新的位置标识码后，根据所述调度设备发送的调度指令控制物流运输设备运行至所述当前地面区域；

通过物流运输设备上的拍摄装置拍摄所述新的位置标识码；确定所述新的位置标识码中包含的新的位置标识信息，确定所述新的位置标识码相对于当前地面基准位置标识的新的位置偏差信息，将所述新的位置标识信息和所述新的位置偏差信息发送至所述调度设备，以使所述调度设备将存储的所述当前位置偏差信息替换为所述新的位置偏差信息，并将存储的所述当前位置标识信息与当前系统位置坐标信息之间的映射关系，替换为所述新的位置标识信息与所述当前系统位置坐标信息之间的映射关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息，包括：

确定所述物流运输设备的中心点以及所述目标位置标识码的中心点；

确定所述物流运输设备的中心点相对于所述目标位置标识码的中心点的第二横向位移值和第二纵向位移值，并确定所述物流运输设备的设定方向坐标轴相对于所述目标位置标识码的设定方向坐标轴的第二角度偏差值；

根据所述第二横向位移值、所述第二纵向位移值和所述第二角度偏差值，确定所述物流运输设备相对于所述目标位置标识码的位置偏差信息。