[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

提取待处理图像序列中每一帧图像的目标检测框信息与目标预测框信息；

将第n+1帧图像对应的目标检测框信息与第n帧图像对应的目标预测框信息进行匹配，并判断匹配结果中是否包括断开轨迹；

若存在所述断开轨迹，则对所述断开轨迹进行重连，得到重连结果，并基于所述重连结果，得到对应的目标跟踪序列。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第n+1帧图像对应的目标检测框信息与第n帧图像对应的目标预测框信息进行匹配，包括：

计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的相关度，并判断满足匹配条件的所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间是否一一对应，所述匹配条件为所述相关度大于等于第一预设相关度阈值；

若满足匹配条件的所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间是一一对应，则匹配为连续轨迹；

若满足匹配条件的所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间不是一一对应，则匹配为断开轨迹。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检测框信息包括检测框参数以及检测框图像，所述目标预测框信息包括预测框参数以及预测框图像，所述相关度包括框相关度与特征相关度，所述计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的相关度，包括：

根据所述检测框参数与所述预测框参数，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的框相关度；

根据所述检测框图像与所述预测框图像，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的特征相关度；

根据所述框相关度与所述特征相关度，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的相关度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测框参数包括检测框中心点坐标、检测框面积、检测框高宽比，所述预测框参数包括预测框中心点坐标、预测框面积、预测框高宽比，所述根据所述检测框参数与所述预测框参数，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的框相关度，包括：

根据所述检测框中心点坐标以及所述预测框中心点坐标，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的距离相关度；

根据所述检测框面积以及所述预测框面积，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的面积相关度；

根据所述检测框高宽比以及所述预测框高宽比，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的形状相关度；

基于所述距离相关度、所述面积相关度以及所述形状相关度，计算所述第n+1帧图像对应的目标检测框信息与所述第n帧图像对应的目标预测框信息之间的框相关度。

5.如权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述若存在所述断开轨迹，则对所述断开轨迹进行重连，包括：

分别提取第一断开轨迹与第二断开轨迹中的第一代表检测框信息与第二代表检测框信息；

根据所述第一代表检测框信息与所述第二代表检测框信息，计算得到所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹的相关度；

当所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹的相关度大于等于第二预设相关度阈值时，则对所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹进行重连。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹中是否存在相同的图像帧标识；

若所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹中不存在相同的图像帧标识，则对所述第一断开轨迹与所述第二断开轨迹进行重连。