[发明专利]一种四自由度并联机器人包装机

说明书

本发明公开了一种四自由度并联机器人包装机，它包括机台（1）、固设于机台（1）顶表面上的机架（2）、皮带输送装置（3）和载盘（4），机架（2）上设置有抓料机构，抓料机构包括固设于机架（2）上的安装板（5）、设置于安装板（5）下方的旋转台（6）、旋转安装于旋转台（6）内的转轴（7），且延伸端上固设有吸嘴（8），转轴（7）的上端部连接有万向接头B（9），万向接头B（9）的另一输出端连接有导向筒（10），导向筒（10）的内壁上开设有沿其轴向设置的导向槽，所述安装板（5）的底表面上且沿其周向上固设有三个电机（11）。本发明的有益效果是：结构紧凑、提高金属零件包装效率、实现动态抓料、自动化程度高。

技术领域

本发明涉及金属零件包装的技术领域，特别是一种四自由度并联机器人包装机。

背景技术

载盘的结构如图1所示，其上开设有多个呈阵列分布的容纳槽（23），相邻两个容纳槽（23）之间的间距相等，工艺上要求向各个容纳槽（23）内填装如图2所示的金属零件（24），并确保各个容纳槽（23）内金属零件（24）的方向一致如图1所示，以完成金属零件的包装。目前，包装机器人的工作方式是先通过第一个CCD镜头识别下方是否有金属零件通过，若有金属零件通过时，机器人手臂将金属零件吸附起来，吸附起来后转运到第二个CCD镜头的正上方，识别后，通过旋转机构调节被吸附的金属零件的方向，以完成金属零件方向的纠正，最后通过转运机构将纠正方向后的金属零件抓取到载盘（4）的容纳槽（23））内，如此重复以上操作，即可最终向各个容纳槽（23）内填装一个金属零件。然而，这种包装机器人虽然能够将金属零件抓取到容纳槽（23）内，但是每次吸附起一个零件后，都需要转运到第二个CCD镜头的正上方以纠正方向，这无疑是增加了包装工序，进而增加了包装时间，降低了金属零件的包装效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高金属零件包装效率、实现动态抓料、自动化程度高的四自由度并联机器人包装机。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种四自由度并联机器人包装机，它包括机台、固设于机台顶表面上的机架、皮带输送装置和载盘，机架上设置有抓料机构，抓料机构包括固设于机架上的安装板、设置于安装板下方的旋转台、旋转安装于旋转台内的转轴，转轴的下端部向下贯穿旋转台设置，且延伸端上固设有吸嘴，转轴的上端部连接有万向接头B，万向接头B的另一输出端连接有导向筒，导向筒的内壁上开设有沿其轴向设置的导向槽，所述安装板的底表面上且沿其周向上固设有三个电机，电机的输出轴上固设有连接轴筒，连接轴筒的另一端上经球铰链座A铰接有长杆，各个长杆的另一端经球铰链座B铰接于旋转台上；所述安装板的底表面上固设有伺服电机，伺服电机设置于三个电机所围成的区域内，伺服电机的输出轴上连接有万向接头A，万向接头A的另一输出端连接有导向杆，导向杆的外壁上固设有沿其轴向设置的导轨，导向杆滑动安装于导向筒内，且其上的导轨与导向槽相配合；

其中一个电机上设置有CCD镜头，CCD镜头发出的光柱朝向皮带输送装置的皮带设置。

三个电机均匀分布。

所述吸嘴的侧壁上连接有与其连通的吸管，吸管的另一端与真空泵的工作端口连接。

所述连接轴筒上经球铰链座A铰接有两根长杆，两根长杆的另一端均经球铰链座B铰接于旋转台的外边缘上。

其中一个电机外壳的底表面上固设有固定板，所述CCD镜头设置于固定板上。

它还包括控制器，所述控制器与伺服电机、真空泵、CCD镜头和三个电机电连接。

所述皮带输送装置设置于载盘的前侧。

本发明具有以下优点：本发明结构紧凑、提高金属零件包装效率、实现动态抓料、自动化程度高。

附图说明

图1为载盘的结构示意图;

图2为金属零件的结构示意图；

图3为本发明的结构示意图；