[发明专利]一种全自动肉条分拣机器人系统

说明书

本发明涉及一种能实现自动分拣、识别、抓取的全自动肉条分拣机器人系统，包括基座、肉条聚拢机构、机架、转盘、梳肉机构、肉条分拣机构、机械臂和图像采集单元；沿转盘的旋转方向，梳肉机构、肉条聚拢机构、图像采集单元和肉条分拣机构相互间隔一定距离地依次固接在机架的水平安装梁上；机械臂设置在基座一侧，且位于图像采集单元与肉条分拣机构之间。本发明结构紧凑，分拣可靠性高，能够在处理肉条过程中减少对肉条上浆液的厚度的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，肉条分拣运输效率高、能处理不同尺寸的肉条，适用性广。

技术领域

本发明属于农产品加工领域，具体涉及一种能实现自动分拣、识别、抓取的全自动肉条分拣机器人系统。

背景技术

酥肉是一种非常受广大消费者欢迎的肉类加工食品，其在加工制造过程中是由一条条腌制好的肉条油炸而成。由于腌制过的肉条往往交叉黏着在一起，而炸制时则要避免肉条相互之间或者自身发生粘连。因此在炸制时需从一堆肉中逐次拾取单根肉条进行油炸，以保证炸制后不发生粘连。此外，拾取肉条时还要保证肉条上浆液的厚度，从而保证成品的品质和口感。目前大部分酥肉制作过程的炸制工序仍依赖人工操作。人工作业长时间近距离接近炸锅，环境危险，对人体伤害严重，还容易因人身上细菌使肉条受到污染。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是提供一种全自动肉条分拣机器人系统，其结构紧凑，分拣可靠性高，能够在处理肉条过程中减少对肉条上浆液的厚度的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，肉条分拣运输效率高、能处理不同尺寸的肉条，适用性广。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种全自动肉条分拣机器人系统，包括基座（ 1） 、肉条聚拢机构（ 2） 、机架（ 3）、转盘（ 4） 、梳肉机构（ 5） 、肉条分拣机构（ 6） 、机械臂（ 7） 和图像采集单元（ 10） ；其中，

所述机架（ 3） 固定在基座（ 1） 上，机架（ 3） 包括多个位于同一水平面的水平安装梁（ 301） ；所述转盘（ 4） 布置在机架（ 3） 的水平安装梁（ 301） 的下方，转盘（ 4）的圆心处与固接在水平安装梁（ 301） 上的转盘驱动电机（ 401） 的动力输出轴固接。

所述转盘（ 4） 的上表面上与转盘（ 4） 的圆心间隔一定距离处沿周向设有一圈内圆周凸起，转盘（ 4） 的圆周边缘设有一圈外圆周凸起，所述内圆周凸起和外圆周凸起之间的区域形成一用于输送包浆肉条（ 11） 的圆环形作业区域。

所述圆环形作业区域的上方，沿转盘（ 4） 的旋转方向，所述梳肉机构（ 5） 、肉条聚拢机构（ 2） 、图像采集单元（ 10） 和肉条分拣机构（ 6） 相互间隔一定距离地依次固接在机架（ 3） 的水平安装梁（ 301） 上；所述机械臂（ 7） 设置在基座（ 1） 一侧，且位于图像采集单元（ 10） 与肉条分拣机构（ 6） 之间。

所述梳肉机构（ 5） 包括梳肉机构支架（ 501） 、梳肉爪（ 502） 、滑块（ 503） 、梳肉爪支架（ 504） 、梳肉爪驱动电机（ 505） 、圆柱齿轮（ 506） 和齿条（ 507） 。

沿转盘（ 4） 径向布置的齿条（ 507） 通过梳肉机构支架（ 501） 固接在机架（ 3）的水平安装梁（ 301） 下方；所述滑块（ 503） 可自由滑动地设置在与齿条（ 507） 平行的滑槽内；所述梳肉爪（ 502） 通过梳肉爪支架（ 504） 固接在滑块（ 503） 上，梳肉爪（ 502）包括两个竖直并列且间隔4～6cm设置的梳肉齿，两个梳肉齿的底端靠近但不接触转盘（ 4）的上表面；所述梳肉爪驱动电机（ 505 ） 固接在梳肉爪支架（ 504） 上；所述圆柱齿轮（506） 固接在梳肉爪驱动电机（ 505） 的动力输出轴上，并与齿条（ 507） 相互啮合。

所述肉条聚拢机构（ 2） 包括肉条聚拢平板（ 201） 、肉条聚拢内侧板（ 202） 和肉条聚拢外侧板（ 203） 。