[发明专利]一种基于在线辨识的快速控制反射镜控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于在线辨识的快速控制反射镜控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

将下一时刻的给定信号和传感器检测到的快速控制反射镜的当前位置信号作差，得到误差信号；将误差信号输入校正环节，得到控制信号，控制信号控制快速控制反射镜运动到给定位置；传感器继续进行检测，更新当前位置信号，再根据当前位置的下一时刻的给定信号，重复上述步骤，直到接收到停止信号；

当环境变化引起快速控制反射镜的固有特性发生变化，且控制精度不满足要求时，校正环节暂停输出控制信号，启动在线辨识对校正环节进行更新；

校正环节更新完成后，重新输出控制信号，直到接收到停止信号；直到下一次启动在线辨识对校正环节进行更新，否则校正环节不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在线辨识包括：

S1、产生辨识激励信号，开始在线辨识；

S2、记录每一帧频率所述传感器采集的输出信号的最大值Mmax和最小值Mmin，得到幅值为M＝(Mmax+Mmin)/2；

S3、取所述幅值的最大值为谐振峰值Mr，及谐振峰值对应的频率值为谐振频率Fr；根据谐振峰值Mr和谐振频率Fr确定阻尼比ξ，无阻尼频率Fn；得到被控对象的传递函数系数α＝2×ξ×(2×π×Fn)，β＝(2×π×Fn)×(2×π×Fn)；

S4、根据零极点对消原理确定校正环节系数为α”＝α，β”＝β。

S5、将更新后的所述校正环节连续形式转变为离散形式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述辨识激励信号为利用函数库中SIN函数产生的0.5～400Hz、频率间隔为0.1～1Hz的正弦波扫频信号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S25中，利用Tustin变化将所述校正环节由连续形式转变为离散形式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述给定信号为位置信号，即指定的下一时刻的快速控制反射镜位置；其中，所述给定信号为三角波。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快速控制反射镜的固有特性发生变化，包括快速控制反射镜所处环境的温度变化或者快速控制反射镜自身造成的控制误差。

7.一种基于在线辨识的快速控制反射镜控制系统，其特征在于，包括

快速控制反射镜和传感器，所述传感器连接所述快速控制反射镜，用于检测所述快速控制反射镜的位置信号；

控制模块，所述控制模块连接所述快速控制反射镜和所述传感器，用于根据下一时刻的给定信号和所述传感器检测到的当前时刻的位置信号，输出控制信号到所述快速控制反射镜，控制所述快速控制反射镜运动到给定位置；

所述控制模块还用于在所述快速控制反射镜的控制精度不满足要求时，暂停输出控制信号，根据启动信号，启动对自身的在线辨识，在线辨识完成后，重新输出控制信号，控制所述快速控制反射镜运动。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括AD转换模块、DA转换模块、信号放大模块和驱动模块；

所述AD转换模块连接所述传感器和所述控制模块，用于将所述传感器的输出信号进行AD转换，转换为数字信号，并输出到所述控制模块；

所述DA转换模块用于将所述控制模块输出的控制信号转化为模拟信号；

所述信号放大模块连接所述DA转换模块，用于将所述DA转换模块输出的模拟信号进行放大，作为驱动信号输出到所述驱动模块；

所述驱动模块连接所述信号放大模块和所述快速控制反射镜，用于根据所述信号放大模块的输出的驱动信号，推动所述快速控制反射镜运动到给定位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。