[发明专利]一种低成本电机控制器电流实时采样方法

权利要求书

1.一种低成本电机控制器电流实时采样方法，其特征在于，包括：

电机驱动电路，所述电机驱动电路为MOS管H桥电路，其中MOS管H桥电路中四个驱动MOS管分别为驱动MOS管Q1、驱动MOS管Q2、驱动MOS管Q3、驱动MOS管Q4；

所述驱动MOS管Q2与驱动MOS管Q4之间接线电性连接采样电阻R1一端，所述采样电阻R1两端连接电流放大运放处理器U1接线端，所述电流放大运放处理器U1连接电流滤波电阻R2，所述电流滤波电阻R2分别连接电流滤波电容C1、电流滤波电容C2、电流滤波电容C3,所述电流滤波电容C1串联动态调整开关S1，所述电流滤波电容C2串联有动态调整开关S2，所述电流滤波电容C3串联有动态调整开关S3；

所述低成本电机控制器电流实时采样方法，操作如下：

（1）、当驱动MOS管Q2打开，驱动MOS管Q1关闭并且驱动MOS管Q4关闭，驱动MOS管Q3打开时，电压VCC经驱动MOS管Q3、电机线圈L1、电机线圈L2、驱动MOS管Q2和采样电阻R1与GND形成回路，产生U相电流Iu，电流从采样电阻R1上流过形成电压V1，经过电流放大运放处理器U1后得到电压V2；再经低通滤波处理得到电压V3，采样电阻R1两端的电压Ur，根据欧姆定律可的得到流经采样电阻R1的电流为 Ur / R1即：Iu = Ur / R1；

（2）、当驱动MOS管Q2关闭，驱动MOS管Q4打开时，设电压V1与电压V2的相移时间为t1，电压V2到电压V3的相移时间为t2，电压V1到电压V3的相移时间为t3即：t3 = t1+t2，单片机采样完成的最短时间为t4；

（3）、不带AD触发功能单片机需要在驱动MOS管Q2开启后，必须经过t5时间才能进行采样，因此驱动MOS管Q2的开启时间Ton只有大于T1采集到的电流方为有效，其中，T1 = t3+t4+t5；

（4）、系统固定后，t4和t5不能更改；

（4.1）当驱动MOS管Q2开通时间Ton大于T3时，流过驱动MOS管Q2的电流最大，为保证实时性要求且能满足S3描述的电流采样要求，利用单片机控制动态调整开关S1、动态调整开关S2、动态调整开关S3关闭；

（4.2）当Ton大于T2但小于T3时，打开S1,关闭动态调整开关S2、动态调整开关S3；

（4.3）当Ton大于T1但小于T2时，打开动态调整开关S1、动态调整开关S2关闭动态调整开关S3；

（4.4） 当Ton小于T1，打开动态调整开关S1、动态调整开关S2、动态调整开关S3，此时虽然TonT1,但滤波系数很大，电压V3不会突变，能满足S3的电流采样要求。

2.根据权利要求1所述的一种低成本电机控制器电流实时采样方法，其特征在于，所述驱动MOS管Q1与驱动MOS管Q2构成一个控制臂，所述驱动MOS管Q3与驱动MOS管Q4构成一个控制臂。

3.根据权利要求1所述的一种低成本电机控制器电流实时采样方法，其特征在于，所述T1根据S3中计算得到，T2、T3为台架试验线下测试并经过计算得出。

4.根据权利要求1所述的一种低成本电机控制器电流实时采样方法，其特征在于，所述动态调整开关S1、动态调整开关S2、电流滤波电容C3端头一端接地设置。

5.根据权利要求1所述的一种低成本电机控制器电流实时采样方法，其特征在于，所述电流放大运放处理器U1的反相输入端与同相输入端分别对应连接在采样电阻R1两端，所述电流放大运放处理器U1输出端连接电流滤波电阻R2。