[发明专利]一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构

权利要求书

1.一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，包括一竖直的支撑腿（6），所述支撑腿（6）的上侧设有电动陀螺组件，其特征在于，所述支撑腿（6）环绕其外壁设有弹簧（9），所述弹簧（9）的上端与支撑腿（6）的外壁固定连接，所述弹簧（9）的下端设有水平的弹簧导向拉垫（8）；所述支撑腿（6）具有贯穿其底端的安装内腔，所述弹簧导向拉垫（8）的顶部设有延伸至安装内腔中的拉杆（17），所述拉杆（17）上设有承拉部，所述安装内腔的一侧设有循环拉动装置，所述循环拉动装置能够通过承拉部周期性地向上拉动或松开拉杆（17）进而压缩或松脱弹簧（9）；所述弹簧导向拉垫（8）能够跟随弹簧（9）周期性地向下运动以顶推其支撑面，进而完成连续弹跳动作；

所述循环拉动装置包括小驱动电机（10）；所述支撑腿（6）的外壁上设有贯穿至安装内腔中的小步进电机固定孔（23），所述小驱动电机（10）固定安装于小步进电机固定孔（23）内，并且所述小驱动电机（10）的输出轴通过小步进电机固定孔（23）延伸至安装内腔中；所述小驱动电机（10）延伸至安装内腔中的输出轴上设有主动皮带轮（11），所述主动皮带轮（11）的下方还设有与其相配合的从动皮带轮（14），所述主动皮带轮（11）与从动皮带轮（14）之间设有皮带（12），所述皮带（12）上固定设有拉块（15）；所述拉杆（17）杆壁上的承拉部为与拉块（15）相对应的承拉槽，所述承拉槽从拉杆（17）的杆壁向拉杆（17）的杆芯横向开设；启动小驱动电机（10），所述主动皮带轮（11）能够带动皮带（12）绕着主动皮带轮（11）以及从动皮带轮（14）循环转动，而所述拉块（15）能够跟随皮带（12）做循环运动并周期性的向上拉动或脱离承拉槽，从而通过拉杆（17）周期性的压缩或松脱弹簧（9）以完成机器人连续弹跳的动作。

2.根据权利要求1所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）对应于小步进电机固定孔（23）下方的侧壁上设有固定销孔（24），小轴承（19）通过固定销（13）安装于固定销孔（24）中，所述从动皮带轮（14）安装于小轴承（19）外圈上。

3.根据权利要求2所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述固定销（13）与支撑腿（6）外壁相对应的端部不伸出固定销孔（24）对应的孔口处；所述拉块（15）伸入拉杆（17）承拉槽中的长度小于承拉槽的槽深度。

4.根据权利要求2或3所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）的大轴承孔（21）与安装内腔之间设有将两者相隔开的固定隔板，所述固定隔板上设有竖直的套筒孔（22），所述套筒孔（22）内设有套筒（18），所述拉杆（17）穿入套筒（18）内并且能够在套筒（18）内上下滑动，所述套筒（18）的筒壁外侧上设有面向皮带（12）的开口，所述弹簧（9）处于自然状态时，所述拉杆（17）上的承拉槽位于套筒（18）上的开口间。

5.根据权利要求4所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）为直筒状，所述支撑腿（6）的底端向上开设导向槽（25），所述导向槽（25）槽底高度不高于固定销孔（24）的底缘；所述弹簧导向拉垫（8）的顶部固定设有导向板（16），所述导向板（16）能够在导向槽（25）内上下滑动，从而弹簧导向拉垫（8）能够沿着支撑腿（6）上下移动。

6.根据权利要求5所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述支撑腿（6）的外壁下侧设有弹簧固定垫（7），所述弹簧（9）的顶端固定连接于弹簧固定垫（7）的下侧；所述弹簧（9）处于自然长度时，弹簧导向拉垫（8）位于支撑腿（6）的下方。

7.根据权利要求2所述的一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，其特征是：所述小步进电机固定孔（23）开设在弹簧固定垫（7）的上方，所述固定销孔（24）与小步进电机固定孔（23）的开孔角度保持一致，以保证主动皮带轮（11）与从动皮带轮（14）的安装方向能够保持一致。