[发明专利]一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法及装置

权利要求书

1.一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

响应于接收到来自按键板（1）的指令，控制纠偏油缸组（5）执行伸动作；

接收来自深度检测单元（6）的抓斗深度信息，响应于抓斗深度达到预设的深度值，控制纠偏油缸组（5）执行全部回收动作。

2.根据权利要求1所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，响应于接收到来自按键板（1）的指令，控制纠偏油缸组（5）执行伸动作的具体操作如下：

接收按键板（1）上纠偏使能按键（15）的得或失电指令，控制纠偏使能电磁阀（29）得或失电；

接收按键板（1）上前纠偏按键（11）、后纠偏按键（12）、左纠偏按键（13）、右纠偏按键（14）的得或失电指令，控制先导电磁阀（3）和相应伸电磁阀得或失电，执行相应纠偏油缸组伸或停止伸。

3.根据权利要求2所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，仅在纠偏使能按键（15）输入有效，纠偏使能电磁阀（29）得电的状态下，接收前纠偏按键（11）、后纠偏按键（12）、左纠偏按键（13）、右纠偏按键（14）的输入指令。

4.根据权利要求1所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，接收来自深度检测单元 （6）的抓斗深度信息， 响应于抓斗深度达到预设的深度值，控制纠偏油缸组（5）执行全部回收动作的具体操作如下：

接收深度检测单元（6）传递的抓斗深度信息，所述抓斗深度信息是抓斗位置距离槽底的深度，若抓斗深度信息达到预设的深度值，控制前纠偏缩电磁阀（22）、后纠偏缩电磁阀（24）、左纠偏缩电磁阀（26）、右纠偏缩电磁阀（28）和先导电磁阀（3）得电，则纠偏油缸组（5）执行全部回收动作。

5.根据权利要求1所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，还包括接收来自行程检测单元（8）的纠偏油缸行程状态信息，控制纠偏油缸执行动作，所述纠偏油缸行程状态信息是指纠偏油缸处于伸出或缩回状态：

若抓斗深度信息达到预设的深度值且纠偏油缸行程处于伸出状态，控制对应的纠偏缩电磁阀及先导电磁阀（3）得电，则相应纠偏油缸执行回收动作；

若纠偏油缸行程处于缩回到位状态，控制纠偏缩电磁阀及先导电磁阀（3）失电，则纠偏油缸终止回收动作。

6.根据权利要求1所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

接收按键板（1）上纠偏使能按键（15）的失电指令，控制纠偏使能电磁阀（29）失电，控制纠偏油缸组（5）执行全回收。

7.一种连续墙液压抓斗纠偏控制装置，其特征在于，包括纠偏使能电磁阀（29）、前纠偏伸电磁阀（21）、前纠偏缩电磁阀（22）、前纠偏油缸组（51）、第一单向阀（81）、第二单向阀（82）、双向液控单向阀（83）；

所述纠偏使能电磁阀（29）失电时 ，进油口通过第一单向阀（81）连通前纠偏油缸组（51）的有杆腔，出油口通过第二单向阀（82）连通前纠偏油缸组（51）的无杆腔，则前纠偏油缸组（51）全部回收；

所述纠偏使能电磁阀（29）得电时，进油被第二单向阀（82）截止，出油被第一单向阀（81）截止；若前纠偏伸电磁阀（21）得电，双向液控单向阀（83）连通进、出油油路，则前纠偏油缸组（51）伸；若前纠偏缩电磁阀（22）得电，双向液控单向阀（83）连通进、出油油路，则前纠偏油缸组（51）缩；若前纠偏伸电磁阀（21）、前纠偏缩电磁阀（22）均失电，双向液控单向阀（83）锁止前纠偏油缸组（51）的进、回油油路，前纠偏油缸组（51）稳压，保持伸缩的行程状态不变。

8.根据权利要求7所述的一种连续墙液压抓斗纠偏控制装置，其特征在于，还包括纠偏使能按键（15）、前纠偏按键（11），所述纠偏使能按键（15）输出保持型信号且给出控制所述纠偏使能电磁阀（29）得或失电指令，所述前纠偏按键（11）输出复位型信号且给出控制所述前纠偏伸电磁阀（21）得或失电指令。