[发明专利]一种无人清扫车的刷头控制方法、装置、无人清扫车

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种无人清扫车的刷头控制方法，包括：按照预设清扫路线行驶，并使所述刷头组件处于第一形态对待清扫区域进行清扫；获取前方预设区域的点云图像；根据所述点云图像，判断所述前方预设区域的地面是否平整；若否，则判断所述前方预设区域内是否存在减速带；若不存在，则将所述刷头组件由第一形态切换至第二形态；若存在，则维持所述刷头组件处于第一形态。通过上述方式，能够根据地形控制刷头变形，以提供不同的清扫强度和力度，进而显著得地提升清扫效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种无人清扫车的刷头控制方法、装置及无人清扫车。

背景技术

目前，自动驾驶技术在地面车辆上的应用已逐渐成熟，自动驾驶技术具有高效、安全、可提高车辆使用寿命的特点。自动驾驶技术应用于清扫车，可替代司机，极大的增加清扫车的工作时长，保证清扫车能够持续维持区域环境的清洁。

一般的无人清扫车由于刷头结构比较简单，仅能对较为平整的表面进行清扫，无法清扫地形较为复杂或者不平整的地面。使用构造较为复杂的刷头，使刷头能够根据地形改变形状，可以显著得地提升清扫效果。现有技术中不仅缺少具有上述刷头的无人清扫车还缺少控制该刷头变形的控制方法。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种能够根据地形控制刷头变形的控制方法、装置和无人清扫车，主要解决相关技术在地形较为复杂的工作环境中清扫效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种无人清扫车的刷头控制方法，包括：

按照预设清扫路线行驶，并使所述刷头组件处于第一形态对待清扫区域进行清扫；

获取前方预设区域的点云图像；

根据所述点云图像，判断所述前方预设区域的地面是否平整；

若否，则判断所述前方预设区域内是否存在减速带；

若不存在，则将所述刷头组件由第一形态切换至第二形态；

若存在，则维持所述刷头组件处于第一形态。

可选的，在所述若存在，则维持所述刷头组件处于第一形态的步骤之后所述方法还包括：

若是，则确定所述刷头组件处于第一形态。

可选的，所述根据所述点云图像，判断所述前方预设区域的地面是否平整的步骤具体包括：

计算所述点云图像中所有点云的高度的平均值；

计算每个所述点云的高度与所述平均值的差值；

统计所述差值大于第一预设阈值的所述点云数量；

判断所述点云数量是否大于第二预设阈值。

可选的，所述判断所述前方预设区域内是否存在减速带的步骤具体包括：

获取所述前方预设区域的图片；

根据目标卷积神经网络判断所述图片中是否存在所述减速带。

按照本发明的另一方面，提供了一种无人清扫车的刷头控制装置，包括：

清扫模块，用于按照预设清扫路线行驶，并使所述刷头组件处于第一形态对待清扫区域进行清扫；

获取模块，用于获取前方预设区域的点云图像；

第一判断模块，用于根据所述点云图像，判断所述前方预设区域的地面是否平整；

第二判断模块，用于判断所述前方预设区域内是否存在减速带；

切换模块，用于将所述刷头组件由第一形态切换至第二形态；