[发明专利]一种微弱磁异常目标检测及定位方法

权利要求书

1.一种微弱磁异常目标检测及定位方法，其特征在于，其步骤如下：

S1、以三架相邻无人机组成的三角形队形为基本检测定位单位，设定有N架无人机的无人机搜索编队队形，N3；

S2、每个无人机分别采集磁性目标的磁场信号X，利用快速收敛小波神经网络算法对采集到的原始信号进行去噪，快速收敛小波神经网络输出序列为Y；

S3、结合正交基检测方法对目标进行检测，得到无人机与目标最近时间，并利用信噪比匹配方法得到特征时间值，包括：

步骤3.1、利用信噪比匹配方法得到特征时间值；

步骤3.2、结合正交基检测方法对目标进行检测，得到无人机与目标最近时间，根据无人机与目标最近时间得到此时的无人机定位；

S4、通过基本检测定位单位的无人机状态和特征时间值建立目标定位模型，利用优化算法求解全局最优解，得到一个基本检测定位单位的目标定位；

S5、生成最优加权系数以融合多组定位结果，实现多无人机磁性目标定位。

2.根据权利要求1中所述的微弱磁异常目标检测及定位方法，其特征在于，所述S4中目标定位模型具体为：

目标函数为：

f_object＝f₂+f₄+f₆+0.01×(f₁+f₃+f₅) (14)

其中，f_object为目标函数，f₁、f₂、f₃、f₄、f₅、f₆分别为：

其中，(x₀，y₀，z₀，v_x，v_y)为目标定位，(x₁，y₁，z₁，v_1x，v_1y)为第一无人机UAV1与目标最近时间时的定位，(x₂，y₂，z₂，v_2x，v_2y)为第二无人机UAV2与目标最近时间时的定位，(x₃，y₃，z₃，v_3x，v_3y)为第三无人机UAV3与目标最近时间时的定位；Δt₁为UAV2和UAV1与目标最近时间的时间差，Δt₂为UAV3和UAV1与目标最近时间的时间差；τ₁、τ₂和τ₃分别为UAV1、UAV2和UAV3的特征时间值；

求解目标函数最小时的目标定位，得到一个基本检测定位单位的目标定位。