[发明专利]一种动态空间球搜索点云K邻域方法

权利要求书

1.一种动态空间球搜索点云K邻域的方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

S1：基于体元思想首先建立包围整个点云数据的立方体，然后根据点云大小划分m×n×l个体素栅格；

S2：搜索每个点所在的体素栅格，以及空间球区域内体素栅格的范围；

S3：记录空间球中的体素栅格范围内的点，为K邻域备选点，并标记搜索过的体素栅格及其个数；

S4：计算所求点与K邻域备选范围中的点的欧式距离d，判断d与动态空间球半径r的大小。若d小于等于r，则保留到K邻域备选范围；若d大于r，则排除备选范围之外，最后统计K邻域备选点的数量；

S5：判断K邻域备选点的数量是否大于等于K，若大于等于K，则按照d的大小以升序方式进行排序，从中选取距离最近的K个点即为所求点的K邻域。若小于K，则将r值扩大γ倍，转入S2然后重新搜索。

2.根据权利要求1所述的一种动态空间球搜索点云K邻域的方法，其特征在于，所述步骤S5，重新搜索时将不再搜索标记过体素栅格，只将新搜索到的体素栅格加入到K邻域备选范围中。

3.根据权利要求1所述的一种动态空间球搜索点云K邻域的方法，其特征在于，所述步骤S5，一个点的K邻域搜索结束后，在进行下一个点的K邻域搜索前，需要对已经标记过的体素栅格和点进行复位。