[发明专利]一种溶洞探测机器人

权利要求书

1.一种溶洞探测机器人，包括机器人主体(1)，均安装于所述机器人主体(1)上的检测单元组件、摄像头(2)、移动组件、若干个机械手(3)、光源(4)和电源，其特征在于，还包括控制器、信号收发模块(5)和多个无线传输模块(6)；所述机器人主体(1)设置有安装部(7)，所述无线传输模块(6)均与所述安装部(7)可拆卸连接；所述无线传输模块(6)包括外壳(602)、设置于外壳一侧的钻头部(601)和均设置于外壳(602)内的无线传输单元和蓄电池，所述蓄电池为所述无线传输单元供电；所述机械手(3)可抓取所述无线传输模块(6)脱离所述安装部(7)；所述信号收发模块(5)、所述检测单元组件、所述摄像头(2)、所述移动组件、所述机械手(3)、所述光源(4)和所述电源均与所述控制器电连接；所述无线传输模块(6)还包括顶柱(603)；所述钻头部(601)由至少三个呈圆周等距布置的分部(6011)构成，所述分部(6011)围闭成的一个腔体；所述顶柱(603)与所述外壳(602)滑动连接，所述顶柱(603)穿过所述腔体；所述顶柱(603)沿着所述外壳(602)滑动并推动所述分部(6011)向外扩张。

2.根据权利要求1所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述安装部(7)包括盒体(701)，所述盒体(701)内设置有多个安装腔(702)，所述安装腔(702)的内壁设置有卡槽(703)；所述外壳(602)设置有与所述卡槽(703)卡合的卡块(6021)。

3.根据权利要求2所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述移动组件包括螺旋桨推进器(8)和设置于所述机器人主体(1)底部的车轮(9)。

4.根据权利要求3所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，还包括与所述电源电连接的充电电路，所述充电电路通过换能器与所述螺旋桨推进器(8)的螺旋桨连接。

5.根据权利要求3所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述车轮(9)设置有与所述控制器电连接的姿态传感器。

6.根据权利要求2所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述检测单元组件包括水质传感器(10)、流速传感器(11)、激光雷达(12)、空气检测器(13)和多个超声波传感器(15)；所述水质传感器(10)和所述流速传感器(11)的壳体与所述安装腔(702)卡合连接。

7.根据权利要求6所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述机器人本体设置有驱动所述摄像头(2)运动的驱动组件(14)；所述驱动组件(14)包括电动伸缩杆(1401)、设置于电动伸缩杆(1401)上的转盘(1402)和设置于所述转盘(1402)上的转动座(1403)，所述转动座(1403)上安装有电机(1404)，所述摄像头(2)通过安装板(1405)与所述电机(1404)连接；其中一个所述超声波传感器(15)与所述安装板卡合；所述驱动组件(14)与所述控制器电连接。

8.根据权利要求2-7任一所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，还包括设置有气囊(16)的外围罩体(17)，所述外围罩体(17)与所述机器人本体的侧面连接。

9.根据权利要求8所述的一种溶洞探测机器人，其特征在于，所述机器人本体通过伸缩杆(18)与所述外围罩体(17)连接；所述伸缩杆(18)一端与所述机器人本体铰接，另一端与所述外围罩体(17)铰接；所述伸缩杆(18)与所述控制器电连接。