[发明专利]标签、标签检测方法与装置、视觉基准系统、设备和介质

权利要求书

1.一种标签，其特征在于，包括：

边框，是在正方形边框的一个角处去掉一个等腰直角三角形形成的五边形边框，所述五边形边框在去掉所述等腰直角三角形处形成最短边；

编码区域，位于所述边框的内部，采用正方形网格编码，所述正方形网格编码中每个正方形的边长与所述等腰直角三角形的直角边的边长相等。

2.根据权利要求1所述的标签，其特征在于，所述正方形网格编码是采用三行三列的九个正方形形成网格进行编码。

3.根据权利要求2所述的标签，其特征在于，所述等腰直角三角形的直角边的边长为所述正方形边框的边长的五分之一。

4.一种标签检测方法，其特征在于，应用于权利要求1至3中任一项所述的标签，所述方法包括：

对目标图像进行五边形拟合，根据所述拟合得到的五边形在所述目标图像中确定候选标签；

根据所述候选标签的五边形边框中最短边的位置，确定所述候选标签的编码区域中每个正方形网格的编号；

对所述候选标签进行单应性变换，并对所述单应性变换后的候选标签的编码区域中的每个正方形网格进行至少二次采样；

根据所述采样的结果和所述编码区域中每个正方形网格的编号，得到所述候选标签的标识码，根据所述标识码将所述候选标签确定为目标标签。

5.根据权利要求4所述的标签检测方法，其特征在于，根据所述候选标签的五边形边框中最短边的位置，确定所述候选标签的编码区域中每个正方形网格的编号，包括：

根据所述候选标签的五边形边框中最短边的位置，确定所述候选标签的五边形边框中五个角点的编号；

根据所述候选标签的五边形边框中五个角点的编号，确定所述候选标签的编码区域中每个正方形网格的编号；和/或，

根据所述采样的结果和所述编码区域中每个正方形网格的编号，得到所述候选标签的标识码，根据所述标识码将所述候选标签确定为目标标签，包括：

判断所述单应性变换后的候选标签的编码区域中每个正方形网格的至少二次采样的结果是否一致；

若所述单应性变换后的候选标签的编码区域中每个正方形网格的至少二次采样的结果均一致，则确定所述候选标签的编码区域中每个正方形网格的编码，并根据所述编码区域中每个正方形网格的编号，得到所述候选标签的标识码；

判断所述候选标签的标识码是否为预设的标识码；

若所述候选标签的标识码为预设的标识码，则将所述候选标签确定为目标标签，并得到所述目标标签的标识码；

根据所述编码区域中每个正方形网格采样的结果和所述编码区域中每个正方形网格的编号，得到所述目标标签的标识码；和/或，

所述对目标图像进行五边形拟合，根据所述拟合得到的五边形在所述目标图像中确定候选标签，包括：

对所述目标图像进行五边形拟合，得到所述目标图像中的候选五边形；

按照预设的条件对所述候选五边形进行筛选，确定所述目标图像中的候选标签。

6.根据权利要求4或5所述的标签检测方法，其特征在于，根据所述采样的结果和所述编码区域中每个正方形网格的编号，得到所述候选标签的标识码，根据所述标识码将所述候选标签确定为目标标签之后，还包括：

根据所述目标标签的标识码，在所述目标标签解码区域的正方形网格的角点中确定定位所述目标标签的可用角点，并将所确定的可用角点与所述目标标签五边形边框的五个角点，作为所述目标标签的定位角点；

根据所述目标标签的定位角点，对所述目标标签进行目标跟踪和/或姿态估计；和/或，

根据所述目标标签的定位角点，对所述目标标签进行目标跟踪和/或姿态估计，包括：

根据连续预定数量图像帧中目标标签的数目，确定进行所述目标跟踪和/或姿态估计的图像；

根据所确定的图像中所述目标标签五边形边框的五个角点，在所确定的图像中确定包含所述目标标签的感兴趣区域；

根据所述感兴趣区域中所述目标标签的定位角点，对所述目标标签进行目标跟踪和/或姿态估计。