[发明专利]一种水陆两栖车辆独立悬架系统及控制方法

权利要求书

1.一种水陆两栖车辆悬架控制方法，该方法采用水陆两栖车辆独立悬架系统，所述水陆两栖车辆独立悬架系统包括升降部和驱动部，所述升降部包括设置于每个车轴两端的升降机构，所述升降机构一端连接至车轮、另一端连接至车体；每个升降机构结构上包括上横臂、上横臂与轮边连接T型轴、一级缓冲限位块、二级限位座、下横臂、悬架油缸、下横臂与轮边连接轴；

所述上横臂和下横臂的外端连接至轮边转向节，内端可旋转地连接至车体；一级缓冲限位块安装于上横臂上，二级限位座安装于车体上、位于上横臂上方；

上横臂与轮边连接T型轴一端固定连接轮边转向节上支点，另一端通过回转轴孔和转向销轴连接上横臂；下横臂与轮边连接轴一端固定连接轮边转向节上支点，另一端通过回转轴孔和转向销轴连接下横臂；悬架油缸上部与车体连接，下部与下横臂连接；

所述上横臂与轮边连接T型轴和下横臂与轮边连接轴的中心轴位于同一直线上；

所述驱动部为液压控制系统，包括对应升降部每个升降机构的悬架液压控制单元、以及通油管路；所述通油管路包括总进油管、总回油管以及连接悬架液压控制单元内部和外部的管路；

所述悬架液压控制单元控制升降部的悬架油缸的伸缩，包括调高阀组、位移传感器和蓄能器；

调高阀组通过控制同组的悬架油缸进出油液的流量从而控制油缸动作的速度；

所述位移传感器设置在悬架油缸中，用来实时检测同组油缸伸缩行程信号；

所述调高阀组包括每个悬架液压控制单元内部的比例换向阀、定差减压阀、平衡阀和连通的油路，

所述定差减压阀包括减压阀、梭阀，进油管路上设置一个减压阀，比例换向阀的两个执行端之间连接一梭阀，梭阀的工作口连接至减压阀，比例换向阀的两个执行端的输油管路上还分别设置一个平衡阀；

蓄能器与悬架油缸连接；

悬架油缸与蓄能器之间设置外置可调阻尼阀；所述蓄能器与悬架油缸之间设置刚性闭锁阀；

整车控制器连接至悬架升降控制器，所述悬架升降控制器还与每个悬架液压控制单元中的调高阀组和位移传感器分别连接，接收位移传感器传递的悬架油缸位置信息，整车控制器将模式状态传递至悬架升降控制器，进而控制每个调高阀组的动作；

各桥悬架分别设定相应的旋钮控制开关，每个旋钮控制开关控制本组内阀门的开闭组合，对应不同的档位，从而产生对应悬架的不同高度；

每组悬架设定四个高度位置，分别与旋钮控制开关的1档、2档、3档和4档四个档位对应；将陆上正常行驶位置时的悬架高度设定为0mm，档位设定为2档，以此设定为悬架高度基准；档位为1档时，其悬架高度相对于地面最高，悬架设定高度为升高最高位；档位为3档时，其悬架高度为悬架一级降低高度，车辆出水上滩时使用3档，满足船底高度，不会触底，同时该档位作为悬架和转向极限的边界条件，以保护车辆轮边传动轴不被破坏；档位是4档时，其悬架高度为悬架的收缩的最高位，也是水上航行时，轮胎收置位；

分为四种工况的控制：

在陆上模式中，正常行驶时，档位保持在2档，保持相应的支撑与减震效应，比例换向阀处于中位，各组管路中通过两个平衡阀锁定油缸和蓄能器之间的压力，所有阀组不动作；刚性闭锁阀常开，形成弹性悬架模式；

在陆上模式中，当需要将悬架提高以越障时，将档位调整旋钮分别设置到1档位置，悬架升降控制器将通过设定控制逻辑，动作阀组，将悬架高度升至1档位置，实现越障功能，每个车桥各组的上升动作具体过程为，比例换向阀的右侧电磁线圈得电处于平行位，有杆腔刚性闭锁阀和无杆腔刚性闭锁阀内电磁线圈均不得电，油液依次通过下降平衡阀进入悬架油缸的无杆腔，同时悬架油缸的有杆腔回油，回油管路上的上升平衡阀打开，实现悬架的平稳上升动作，至到达1档位置；

陆上模式中，每个车桥各组的下降动作具体过程为，比例换向阀的左侧电磁线圈得电处于交叉位，有杆腔刚性闭锁阀内电磁线圈得电，无杆腔刚性闭锁阀内电磁线圈不得电，油液依次通过上升平衡阀进入悬架油缸的有杆腔，同时悬架油缸的无杆腔回油，回油管路上的下降平衡阀打开，实现悬架的平稳下降动作，至到达2档位置；

在水上、出水模式中，每个车桥各组的上升动作具体过程为，换向阀的右侧电磁线圈得电处于平行位，有杆腔刚性闭锁阀和无杆腔刚性闭锁阀内电磁线圈均得电，油液依次通过下降平衡阀进入悬架油缸的无杆腔，同时悬架油缸的有杆腔回油，回油管路上的上升平衡阀打开，实现悬架的平稳上升动作，至到达3档位置；

在水上、出水模式中，每个车桥各组的下降动作具体过程为，换向阀的左侧电磁线圈得电处于交叉位，有杆腔刚性闭锁阀和无杆腔刚性闭锁阀内电磁线圈均得电，油液依次通过上升平衡阀进入悬架油缸的有杆腔，同时悬架油缸的无杆腔回油，回油管路上的下降平衡阀打开，实现悬架的平稳下降动作，至到达4档位置。

2.根据权利要求1所述水陆两栖车辆悬架控制方法，其特征在于，所述二级限位座包括固定于车体上的二级限位座固定部和二级限位座铰接部，所述二级限位座固定部和二级限位座铰接部通过销轴连接；所述二级限位座铰接部上设置弹性材质的缓冲垫。