[发明专利]一种小型六自由度甲板运动模拟系统

权利要求书

1.一种小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，包括：

无人车底盘(2)；

六自由度摇摆平台机构，设置于无人车底盘(2)上，用于甲板运动的模拟；

动平台自主起降引导系统(4)，设置于六自由度摇摆平台机构上，具有无人机自主起降引导功能；

控制模块(3)，设置于无人车底盘(2)上，用于控制六自由度摇摆平台机构的摇摆姿态和周期及无人车底盘(2)的速度和转向，并将六自由度摇摆平台机构和无人车底盘(2)的状态信息发送给上位机系统(5)；

上位机系统(5)，用于接收控制模块(3)发送的六自由度摇摆平台机构和无人车底盘(2)的状态信息，并且向六自由度摇摆平台机构和无人车底盘(2)发送指令。

2.根据权利要求1所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述六自由度摇摆平台机构包括六自由度摇摆平台(1)、安装底板(8)及设置于六自由度摇摆平台(1)和安装底板(8)之间的三组直线驱动机构，其中安装底板(8)与所述无人车底盘(2)连接，所述动平台自主起降引导系统(4)设置于六自由度摇摆平台(1)上；三组直线驱动机构用于驱动六自由度摇摆平台(1)进行六自由度运动。

3.根据权利要求2所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述六自由度摇摆平台(1)采用方形结构的铁板制成。

4.根据权利要求2所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，三组所述直线驱动机构沿周向均布。

5.根据权利要求2所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述直线驱动机构包括相互连接的伺服电机(6)和电推缸(7)，其中伺服电机(6)与所述控制模块(3)电连接；所述电推缸(7)的底部通过下万向关节(10)与所述安装底板(8)连接，所述电推缸(7)的输出端通过上万向关节(9)与所述六自由度摇摆平台(1)连接。

6.根据权利要求5所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述控制模块(3)包括控制器、电机驱动器及电源单元，其中电机驱动器与所述伺服电机(6)连接；所述控制器用于无人车底盘(2)的速度和转向控制。

7.根据权利要求1所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述无人车底盘(2)包括车体框架(21)及设置于车体框架(21)底部的两个转向轮(22)及两个驱动轮(23)；所述控制模块(3)设置于所述车体框架(21)的底部。

8.根据权利要求1所述的小型六自由度甲板运动模拟系统，其特征在于，所述上位机系统(5)包括上位机软件。