[发明专利]一种接收交管人员指令的自动驾驶方法及系统

说明书

本发明涉及一种接收交管人员指令的自动驾驶方法及系统，方法包括：获取路口或者路段处的第一图像；基于第一图像识别路口或者路段处是否有交管人员；若没有交管人员，则正常行驶；若有交管人员，则获取手臂挥动所产生的轨迹曲线；采用时域滤波方法对轨迹曲线进行时域滤波处理，获得时域滤波曲线；将设定时间内的时域滤波曲线进行加权平均，获得加权平均曲线；提取加权平均曲线的特征值；将加权平均曲线的特征值与数据库中已存的第一特征值进行对比，识别出动作，以使根据动作进行自动驾驶。本发明实现了自动驾驶汽车对交管人员的人工指令识别及自动驾驶，降低了交管人员对自动驾驶汽车在道路交通中管理难度，有利于保障交通安全、畅通。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶领域，特别是涉及一种接收交管人员指令的自动驾驶方法及系统。

背景技术

汽车自动驾驶技术具有减少交通安全事故、缓解道路拥堵等优点，在未来的智能交通和智慧城市建设方面拥有广阔的应用前景。

现有的汽车自动驾驶方法主要是针对既定规划路线、交通信号灯和交通标志等识别处理方法，在发生交通事故或紧急情况时，现有的汽车自动驾驶方法因不能识别交管人员的指挥信号，而不能及时采取相应操作，不能配合交管人员完成工作，增加了交管人员对自动驾驶汽车在道路交通中的管理难度。

例如，由于交叉路口临时管制和疏导，高速公路因事故或检修等，需自动驾驶汽车进行临时变道、让行等操作，此时自动驾驶汽车需要对交管人员的人工指令进行识别并听从其指挥，方便交管人员对特殊情况进行处理。

发明内容

本发明的目的是提供一种接收交管人员人工指令的自动驾驶方法及系统，以实现自动驾驶汽车对交管人员的人工指令识别及自动驾驶。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种接收交管人员指令的自动驾驶方法，所述方法包括：

获取路口或者路段处的第一图像；

基于所述第一图像识别路口或者路段处是否有交管人员；若没有交管人员，则正常行驶；若有交管人员，则获取手臂挥动所产生的轨迹曲线；

采用时域滤波方法对所述轨迹曲线进行时域滤波处理，获得时域滤波曲线；

将设定时间内的时域滤波曲线进行加权平均，获得加权平均曲线；

提取所述加权平均曲线的特征值；

将所述加权平均曲线的特征值与数据库中已存的第一特征值进行对比，识别出动作，以使根据所述动作进行自动驾驶；所述动作包括前进手势、停止手势、靠边停车手势或变道手势。

可选地，在所述获取手臂挥动所产生的轨迹曲线之前还包括：

当识别路口或者路段处有交管人员，则基于所述第一图像进行识别，获得交管人员信息；所述交管人员信息包括身份类型和岗位编号。

可选地，所述方法还包括：

识别车辆前方设定距离处的第二图像；

基于所述第二图像识别车辆前方设定距离处是否有人；若没有人，则正常行驶；若有人，则判断所述人是否为交管人员；

若所述人是交管人员，则获取手臂挥动所产生的轨迹曲线；若所述人不是交管人员，则停车。

可选地，所述方法还包括：

获取交管人员或交管车辆的声音信号；

采用时域滤波方法对所述声音信号进行时域滤波处理，获得时域滤波后的声音信号；

将设定时间内的时域滤波后的声音信号进行加权平均，获得加权平均信号；

提取所述加权平均信号的特征值；