[发明专利]一种机械与视觉关联定位实验平台

说明书

本发明公开了一种机械与视觉关联定位实验平台，涉及定位实验平台技术领域，包括底座和固定连接在底座顶部的控制器，所述底座的一侧固定连接有驱动电机a，所述驱动电机a通过左右调节装置连接有移动板。本发明提供一种机械与视觉关联定位实验平台，通过摄像头a和摄像头b对果实的位置进行拍照，并将拍照的信息传输给控制器，控制器根据不同的摄像头拍照的位置获取果实的位置，利用驱动电机a转动调节移动板在底座上移动，然后再通过驱动电机b、驱动电机c、驱动电机d、电动伸缩杆b和驱动电机e配合，调节抓取装置的位置，对果实进行抓取，使得机械定位、深度学习和视觉定位进行结合，可以对不同位置的果实进行抓取。

技术领域

本发明涉及定位实验平台技术领域，尤其涉及一种机械与视觉关联定位实验平台。

背景技术

目前水果采摘机器手一次性能采摘到水果的成功率在50-70％左右，采摘失效的原因主要是难以对水果的位置进行精确定位。

传统方法仅考虑视觉定位的相关修正算法，而不研究对具有外界扰动的位置、大小与颜色不一致的生物水果这种变量目标定位的机械定位误差与视觉定位误差的关联。水果采摘机器手对变量目标的精确定位，是包括机械、视觉和控制等技术在内的复杂系统。每次采摘都要对变量目标重新定位，要求定位精确，夹紧力合适，不损伤水果，由于水果是变量目标，传统视觉修正算法无法修正该误差；其次采摘机器手的振动对水果定位的扰动使水果形成随机摆角变量，其摆动又使机械手定位不准确。由于空间摆角变量和时滞，与视觉已检测的定位距离发生了偏差，再次影响到采摘机器手的定位。这样，就形成了一个机械定位、视觉定位、扰动与变量相互影响与关联。而传统的仅从机械或视觉单一领域研究精确定位的方法已难解决该问题，要解决该问题，首先需要一种关联定位实验与检测的实验平台。

为此，我们提出一种机械与视觉关联定位实验平台来解决上述问题。

发明内容

本发明提供一种机械与视觉关联定位实验平台，解决了背景技术中提出的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种机械与视觉关联定位实验平台，包括底座和固定连接在底座顶部的控制器，所述底座的一侧固定连接有驱动电机a，所述驱动电机a通过左右调节装置连接有移动板，所述移动板的顶部安装有可转动的转动板，所述转动板呈圆形设置，且所述移动板的顶部设置有与转动板对应的圆形转动槽，所述转动板的顶部固定连接有两个对称设置的固定板，两个所述固定板通过转轴a连接，所述转轴a的一端贯穿固定板并固定连接有驱动电机b，所述驱动电机b固定连接在固定板的外侧壁上，所述转轴a通过角度调节装置连接有抓取装置，其中：

所述角度调节装置包括固定套接在转轴a外侧壁上的转动块a，所述转动块a的外侧壁固定连接有驱动电机c，所述转动块a的顶部设置有凹槽a，所述驱动电机c的输出轴贯穿凹槽a并固定连接有转轴b，所述转轴b的外侧壁固定套接有转动块b，所述转动块b的顶部通过伸缩装置连接有升降块，所述升降块的顶部设置有凹槽b，所述升降块的外侧壁固定连接有驱动电机d，所述驱动电机d的输出轴贯穿凹槽b并连接有转轴c，所述转轴c通过连接块与抓取装置连接；

所述底座的顶部通过电动伸缩杆a连接有摄像头a，所述控制器与驱动电机a、驱动电机b、驱动电机c、驱动电机d、电动伸缩杆a和摄像头a之间电连接。

优选的，所述控制器内预先植入了深度学习系统，通过深度学习系统训练出抓取模型，可以适用于摆放在不同角度或者位置的果实抓取。

优选的，所述左右调节装置包括滑动连接在底座上的移动块，所述底座上设置有与移动块对应的移动口，所述移动块的顶部与移动板的底部固定连接，所述驱动电机a的输出轴贯穿移动口并固定连接有丝杆，所述移动块螺纹套接在移动板的外侧壁上。

优选的，所述转动板的顶部固定连接有驱动电机e，所述驱动电机e与控制器之间电连接，所述驱动电机e的输出轴贯穿转动板并与移动板固定连接。

优选的，所述移动板的顶部固定连接有摄像头b，所述摄像头b与控制器之间电连接。