[发明专利]一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构

说明书

本发明公开属于机器鱼技术领域，具体为一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构，其包括鱼头，所述鱼头中间开有槽孔，所述槽孔内嵌入安装有摆动连接杆，所述摆动连接杆的一端设置有摆动连接关节，所述摆动连接关节的一端设置有第一肋骨连接杆，所述摆动连接杆通过摆动连接关节与第一肋骨连接杆连接，所述第一肋骨连接杆上设置有第一肋骨，本申请文件中，能够通过鳞片覆盖鱼体表面，在鱼体摆动的情况下，鱼体表面仍保持流线外形，以减少阻力，提高机器鱼的灵活度。

技术领域

本发明涉及机器鱼技术领域，具体为一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构。

背景技术

近年来，随着海洋探索开发的速度不断加快，作为水下资源开发利用的重要设备，水下机器人得到了广泛的关注和研究，水下机器人可以将人类的想法从陆地深入到海洋，能够在人类无法承受的深海中进行长时间、广范围的相关探索作业，正是因为水下机器人拥有诸多不可替代的优越性，其在已经广泛开拓的海洋资源勘探等方面以及更加高难度的深海探索研究等未知领域都具有广泛的应用前景，其中仿生机器鱼因其效率高、噪声小、机动灵活及易于控制等特点成为了水下机器人研究的重要方向之一，现有的技术中，现有的机器鱼活动不够灵活，水里的阻力会容易导致机器鱼游动受限，降低了机器鱼的灵活度。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有机器鱼中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构，能够通过鳞片覆盖鱼体表面，在鱼体摆动的情况下，鱼体表面仍保持流线外形，以减少阻力，提高了机器鱼的灵活度。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构，包括鱼头，所述鱼头中间开有槽孔，所述槽孔内嵌入安装有摆动连接杆，所述摆动连接杆的一端设置有摆动连接关节，所述摆动连接关节的一端设置有第一肋骨连接杆，所述摆动连接杆(2)与第一肋骨连接杆(4)上分别安装有第四鳞片和第五鳞片，所述摆动连接杆通过摆动连接关节与第一肋骨连接杆连接，所述第一肋骨连接杆上设置有第一肋骨，所述第一肋骨连接杆的一端设置有第二肋骨连接杆，所述第二肋骨连接杆与第一肋骨连接杆通过摆动连接关节连接，所述第二肋骨连接杆上设置有第二肋骨、第三肋骨、第四肋骨和第五肋骨，所述第二肋骨连接杆的一端设置有第六肋骨连接杆，所述第六肋骨连接杆与第二肋骨连接杆通过摆动连接关节连接，所述第六肋骨连接杆上设置有第六肋骨，所述第二肋骨、第三肋骨和第四肋骨的上分别安装有第一鳞片、第二鳞片和第三鳞片，所述第六肋骨连接杆的一端通过摆动连接关节连接有鱼尾连接杆，所述鱼尾连接杆的一端连接有鱼尾，所述第一鳞片的底部安装有鱼鳞连接筋和第一滑槽，所述第二鳞片的顶部安装有第二滑槽，所述第二鳞片的底部安装鱼鳞连接筋和第一滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽之间连接有滑杆，所述滑杆两端为两个对称圆球。

作为本发明所述的一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构的一种优选方案，其中：所述第一滑槽和第二滑槽的槽孔呈圆形。

作为本发明所述的一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构的一种优选方案，其中：所述鱼鳞连接筋固定在鱼体骨架、连接杆、肋骨、肌肉或较硬的组织上。

作为本发明所述的一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构的一种优选方案，其中：所述第四鳞片22为首鳞片，所述第一鳞片13、第二鳞片14、第三鳞片15和第五鳞片23为叠加鳞片。

作为本发明所述的一种仿鱼鳞的机器鱼蒙皮结构的一种优选方案，其中：所述第一肋骨的中间开设有固定槽孔，所述第二肋骨、第三肋骨、第四肋骨、第五肋骨和第六肋骨与第一肋骨形状相同。