[发明专利]稠密三维地图更新方法及装置

权利要求书

1.一种稠密三维地图更新方法，其特征在于，包括：

获取稠密三维地图以及目标二维图像；

将所述目标二维图像在所述稠密三维地图中进行配准，得到所述目标二维图像的位姿信息；

基于所述位姿信息，确定所述稠密三维地图中与所述目标二维图像对应的虚拟二维图像；

基于所述虚拟二维图像与所述目标二维图像的相似性比较，确定所述稠密三维地图中的变化区域；

将所述稠密三维地图中的变化区域替换为对应的所述目标二维图像，并进行三维重建处理，得到更新稠密三维地图。

2.根据权利要求1所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述基于所述虚拟二维图像与所述目标二维图像的相似性比较，确定所述稠密三维地图中的变化区域，包括：

基于稠密描述子，比较所述虚拟二维图像与所述目标二维图像的相似度，得到相似度图像；

基于所述位姿信息，将所述相似度图像反投影到所述稠密三维地图中，得到所述稠密三维地图中每个三角面片对应的变化概率信息；

基于所述稠密三维地图中每个三角面片对应的变化概率信息，确定所述稠密三维地图中的变化区域。

3.根据权利要求2所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述基于所述稠密三维地图中每个三角面片对应的变化概率信息，确定所述稠密三维地图中的变化区域，包括：

确定所述稠密三维地图中相邻三维面片之间的平滑项信息；

基于所述平滑项信息以及所述变化概率信息，确定所述稠密三维地图中每个三角面片对应的变化标签；

基于所述变化标签，确定所述稠密三维地图中的变化区域。

4.根据权利要求2所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述基于稠密描述子，比较所述虚拟二维图像与所述目标二维图像的相似度，得到相似度图像，包括：

基于所述虚拟二维图像中的每一所述稠密描述子与所述目标二维图像中对应的所述稠密描述子之间的欧氏距离，确定所述虚拟二维图像中的每一所述稠密描述子与所述目标二维图像中对应的所述稠密描述子之间相似度；

基于所述虚拟二维图像中的每一所述稠密描述子与所述目标二维图像中对应的所述稠密描述子之间相似度，得到相似度图像。

5.根据权利要求2所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述稠密描述子为将所述虚拟二维图像以及所述目标二维图像分别输入到稠密描述子提取模型中输出的；所述稠密描述子提取模型为以样本二维图像为样本，与所述样本二维图像对应的语义类别标签为样本标签训练得到。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，确定所述稠密三维地图中与所述目标二维图像对应的虚拟二维图像，包括：

在所述稠密三维地图中渲染所述目标二维图像的所述位姿信息对应的参考图像，得到所述虚拟二维图像。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的稠密三维地图更新方法，其特征在于，所述将所述稠密三维地图中的变化区域替换为对应的所述目标二维图像，并进行三维重建处理，得到更新稠密三维地图，包括：

将所述稠密三维地图中的变化区域替换为对应的所述目标二维图像，得到更新区域；

将所述稠密三维地图中的所述更新区域以及未更新区域进行图像特征匹配；

对所述更新区域中的新特征点进行三角化操作和局部BA优化操作；

对所述更新区域进行多视图立体重建算法，得到深度图像，并将所述深度图像融合到所述稠密三维地图中，并进行局部点云三角化和局部纹理贴图，得到所述更新稠密三维地图。